一、多機連(lian)線機械手(shǒu)

分為多機(jī)滑塊同步(bu)模式及滑(huá)塊自由模(mó)式，一般适(shi)用🈲于産⭐量(liàng)要求較大(da)且品類衆(zhōng)多的小型(xing)沖壓件。

二(èr)、多機連線(xiàn)機器人

一(yī)般适用于(yu)外觀和成(cheng)形性要求(qiú)較高的大(da)型沖壓💯件(jiàn)（汽車零部(bù)件等）。

三、機(ji)器人沖壓(yā)自動化生(shēng)産線的一(yī)般構成

典(diǎn)型的機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線包含以(yǐ)下部分🆚：機(jī)器人、電控(kong)系統、拆垛(duo)裝置、過渡(du)皮帶、闆料(liào)清洗機、闆(pǎn)料塗油機(jī)、對中台、線(xiàn)尾碼垛系(xì)統、安全防(fang)護系統♌及(ji)機器人端(duān)拾器。具體(tǐ)布置方式(shi)可以根據(jù)生産車間(jian)的面積進(jin)行調整，如(ru)拆垛車的(de)開出方式(shì)既可以與(yu)沖壓線平(ping)行也可以(yǐ)與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓機器(qi)人

沖(chòng)壓生産用(yong)機器人除(chu)了要求負(fù)載大、運行(háng)軌迹精确(què)及性能穩(wen)定可靠等(deng)搬運機器(qì)人所共有(you)的特性♻️，還(hai)要滿足頻(pin)繁起/制動、作業(ye)範圍大、工(gōng)件尺寸及(ji)回轉面積(ji)大等特點(diǎn)。各個生産(chǎn)廠家的沖(chòng)壓機器人(rén)都在普通(tong)搬運機器(qi)人的基礎(chǔ)上加大了(le)電動機功(gōng)率及減速(sù)機規格，加(jia)長了手臂(bi)，并廣泛采(cǎi)用棚架式(shi)❄️安裝結構(gòu)。

2. 機器(qi)人沖壓自(zi)動化線控(kong)制系統

機器人(rén)沖壓自動(dòng)化系統需(xu)要集成壓(yā)力機、機器(qi)人、拆垛機(jī)♌、清洗機、塗(tú)油機、對中(zhōng)台、雙料檢(jiǎn)測裝置、視(shì)覺識别系(xi)統、各種🍓皮(pi)帶🧑🏽‍🤝‍🧑🏻、同步控(kòng)制系統、安(an)全防護系(xì)統及大屏(píng)幕顯示❤️，并(bing)具有👈無縫(féng)集成進工(gong)廠MES系(xì)統的能力(li)。為了把如(rú)此多的智(zhi)能控制系(xi)統有效集(ji)成，一般采(cǎi)用以太網(wang)與工業現(xiàn)場總線二(èr)級網絡系(xi)統，其中現(xiàn)場總線系(xi)統可能同(tong)時搭載安(ān)全總線。

3. 拆垛系(xì)統

目(mu)前常見的(de)拆垛系統(tong)有三種，分(fen)别是專用(yong)拆垛機/機器人(ren)+拆垛(duǒ)小車/桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構(gou)特點是垛(duo)料放置在(zai)可移動液(ye)壓升降台(tai)車上📞；垛🔱料(liao)高度依靠(kao)與光電傳(chuan)感器與液(ye)壓系統控(kong)制，保持恒(héng)定；磁力分(fen)張器依靠(kào)氣動或電(dian)動驅動自(zi)動貼近垛(duo)料；采用氣(qì)缸驅動、矩(ju)陣🧑🏽‍🤝‍🧑🏻布置的(de)真空吸盤(pán)組進行拆(chāi)垛，真空吸(xī)盤組垂直(zhí)運動；拆成(chéng)單張的闆(pan)料🏃‍♀️采用磁(ci)性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人(ren)+拆垛(duǒ)小車

其結(jié)構特點是(shi)垛料放置(zhì)在可移動(dòng)的拆垛小(xiao)車上；垛料(liao)高🏃‍♀️度不控(kong)制，拆垛時(shi)依靠計算(suàn)的闆料厚(hòu)度自動調(diao)💃🏻整機器人(rén)吸料高度(du)；磁力分張(zhāng)器支架安(ān)裝在拆垛(duǒ)小車上，支(zhi)架可平💃🏻移(yi)并具有多(duo)個可自由(yóu)旋轉的調(diào)整關節，更(geng)換垛料時(shi)人工将磁(cí)力分👈張器(qì)靠在垛料(liao)周邊；拆🔞垛(duǒ)用真空吸(xi)盤組及雙(shuang)料檢測傳(chuan)感器🌏安裝(zhuāng)在機器💃人(rén)端拾器上(shang)；拆成單張(zhāng)的闆料由(you)機器人放(fàng)置在♈可伸(shen)縮過渡皮(pí)帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車

其結(jié)構特點是(shi)垛料放置(zhì)在可移動(dòng)的拆垛小(xiao)車上；垛料(liào)⭕高度不控(kòng)制，拆垛時(shi)依靠計算(suàn)的闆料厚(hòu)度自動調(diào)整機💔械手(shou)吸料高度(dù)🐕；磁力分張(zhāng)器支架安(ān)裝在拆垛(duo)小車上，支(zhī)🌏架可平移(yí)并具✉️有多(duo)個可自由(you)旋轉的調(diào)整關節，更(geng)換垛料時(shí)人工将磁(cí)力分張器(qì)靠在垛料(liao)周邊；拆垛(duo)用真空吸(xī)盤組及雙(shuāng)料檢測傳(chuán)感器安裝(zhuang)在桁架式(shi)機械手端(duan)拾器上；拆(chāi)成單張的(de)闆料由機(jī)械手放置(zhì)在可伸縮(suō)過渡皮帶(dài)上進行傳(chuan)輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可(kě)伸縮皮帶(dai)機用于拆(chai)垛完成後(hòu)單張闆料(liao)的傳輸，它(ta)可以㊙️為✨闆(pan)料提供穿(chuan)過清洗機(jī)所需的移(yí)動速度。皮(pi)帶機的速(su)度一般為(wei)變頻控制(zhi)，以保證與(yu)後續清⚽洗(xǐ)機、塗油機(jī)的同步。皮(pi)帶長度可(kě)調整，以填(tián)補不進行(hang)闆料清洗(xi)、清洗機離(lí)線時的空(kong)間。

（5）闆料清(qing)洗機

可伸(shēn)縮皮帶機(ji)用于拆垛(duǒ)完成後單(dan)張闆料的(de)傳輸，它🏒可(kě)🈲以為㊙️闆料(liao)提供穿過(guò)清洗機所(suo)需的移動(dòng)速度。皮帶(dai)機的速度(du)☎️一般♍為變(bian)頻控制，以(yǐ)保證與後(hou)續清洗機(jī)、塗油機的(de)同步。皮帶(dai)長度可調(diào)整，以填補(bu)不進行闆(pan)料清洗、清(qīng)洗機離線(xian)時的空間(jian)。

随着(zhe)客戶對汽(qì)車表面質(zhì)量的要求(qiu)越來越高(gāo)，在沖壓成(cheng)形前對覆(fu)蓋件闆料(liao)進行清洗(xǐ)已經成為(wei)汽車廠的(de)标準工藝(yì)🔞。根據産量(liàng)🌏大小，闆料(liào)清洗可以(yi)分為🤟在線(xian)清洗和離(lí)線清洗兩(liang)種工藝：離(li)線🔅清洗适(shì)用于投産(chan)初期，單車(che)型産量較(jiao)低的企業(yè)，一條闆料(liao)清洗🧑🏾‍🤝‍🧑🏼線可(kě)以供應2～3條(tiáo)沖壓線，離(lí)線清洗機(jī)的規格一(yi)般寬度為(wéi)2m；在線(xiàn)清洗适用(yòng)于批量較(jiào)大的企業(ye)，為适應轎(jiào)車整體側(cè)圍的🌈尺寸(cun)，在線清洗(xǐ)機的規格(gé)一般寬度(dù)為4.2m。

清(qīng)洗機由引(yǐn)料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹(gan)輥組合的(de)輥系，動力(lì)及傳動系(xi)統、液壓調(diao)整機構，清(qīng)洗過濾系(xi)統，集束噴(pēn)管🈚組件，油(you)霧收集器(qi)，潤滑系統(tǒng)，行走機構(gou)，以及電氣(qi)控制系統(tǒng)等組成。主(zhǔ)要用于🈲标(biāo)準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅(xin)闆以及鋁(lü)闆等闆料(liao)、卷料的清(qīng)洗。清洗機(jī)具有自行(háng)走機構，在(zai)不需要清(qīng)洗工序時(shí)，整機⛷️可沿(yan)地面軌🌂道(dào)開出。

引料輥、毛(máo)刷輥、擠幹(gàn)輥各自具(ju)有獨立的(de)壓力調整(zhěng)與變頻驅(qū)動機構，通(tōng)過精确調(diao)整壓力與(yu)速度，可以(yi)保證磨損(sun)、維修後的(de)輥系與生(sheng)産線保持(chí)同步。擠幹(gàn)輥采用無(wú)紡布層壓(yā)布🙇‍♀️輥，以提(ti)供良好的(de)擠幹和張(zhāng)緊性能，并(bìng)🔆具有防擦(cā)🌈傷和自愈(yu)功能。清洗(xǐ)油箱具有(yǒu)👨‍❤️‍👨加熱系統(tǒng)，可以使清(qing)洗介🌍質在(zài)不同環☎️境(jing)溫度下使(shǐ)用并達到(dao)zui佳塗油效(xiào)果。電氣系(xì)統采用具(jù)有現場總(zǒng)線通信功(gong)能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人(ren)機界面可(ke)以進行參(can)數設定、故(gu)障🈲診斷。

（6）闆(pan)料塗油機(ji)

為了保證(zheng)闆料在較(jiao)高速度下(xia)拉延成形(xing)時的質量(liang)，在沖🤞壓成(chéng)形⛷️前對闆(pǎn)料進行局(jú)部塗抹拉(lā)延油是汽(qì)車廠常用(yòng)的工藝手(shǒu)段，适用于(yu)自動化沖(chòng)壓線的塗(tú)油機。

塗油(you)機主要用(yòng)于闆材拉(lā)延前的塗(tú)油工序，由(you)噴槍🔞單元(yuán)🌏、供油及♻️油(you)液保溫單(dān)元、噴射供(gòng)氣單元、闆(pan)料輸送單(dan)元、油霧收(shōu)集單元、電(diàn)氣控制單(dan)元及機身(shēn)等組✏️成。塗(tu)油🈲機具有(you)行走機構(gòu)，在不需要(yào)塗油時可(ke)以移動離(lí)線。噴嘴采(cǎi)用數字化(hua)控制，保證(zheng)闆料上油(yóu)膜位置的(de)準确和🐅油(yóu)膜厚度的(de)均勻。不管(guǎn)環境溫度(dù)如何變化(huà)，供油及油(you)液保溫單(dan)元均處于(yú)等待噴射(shè)狀态，油液(ye)溫度恒定(dìng)，保證噴射(she)效果。

（7）闆料(liào)對中台

為(wéi)了保證闆(pan)料被準确(què)地放置在(zài)模具内，在(zài)機器人☀️拾(shí)⭕取闆料前(qián)需要對闆(pan)料進行對(duì)中。常用的(de)對中台有(you)重力對😄中(zhong)台、機械💁對(dui)中台及光(guāng)學對中台(tái)三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在(zài)裝滿滾珠(zhū)的斜面上(shang)依靠重力(lì)自由滑向(xiàng)一角進行(háng)🌈定位，台上(shang)具有闆料(liao)到位檢測(ce)及雙料檢(jiǎn)測。重力對(dui)中👈台适用(yong)于🐆機器人(ren)直接放置(zhi)闆料，不适(shì)用🧑🏾‍🤝‍🧑🏼于具有(you)清洗機、塗(tu)油機的自(zi)動🍉線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依(yī)靠磁性皮(pi)袋移動至(zhi)擋塊，再由(you)另外三側(cè)的氣缸驅(qū)動打料器(qi)向中心推(tui)，從而實現(xian)精确定位(wèi)。所有打💜料(liao)器的位置(zhì)可示教編(biān)程，對中台(tai)具有闆料(liào)到位檢測(cè)🏃及雙料檢(jian)測。機械對(dui)中😄台能夠(gou)滿足各種(zhǒng)異性料的(de)高速對中(zhōng)。另外，可采(cai)用雙中心(xīn)設計，以滿(mǎn)足同時處(chu)理一模兩(liǎng)件或雙模(mo)雙件的要(yào)求。台上具(ju)有闆料到(dao)位檢測及(jí)雙料檢測(ce)。

3）光學(xue)對中台

這(zhe)是近幾年(nian)發展的技(jì)術，其原理(li)是利用拍(pai)照獲得的(de)闆料位置(zhi)圖像經視(shi)頻處理軟(ruan)件後自動(dong)調整機器(qì)人的軌迹(ji)，從而既滿(mǎn)足zui終将闆(pan)料精确置(zhi)入模具🔴内(nei)的要求，又(you)避免了機(jī)械對中台(tai)的複雜機(ji)構。光學對(dui)中台本質(zhì)上是一個(gè)具有闆料(liao)到位檢測(cè)及雙料💚檢(jiǎn)測的磁性(xìng)皮帶機，相(xiang)比機械對(duì)中台，光學(xué)對中台能(neng)夠顯著降(jiang)低成本。

（8）機(jī)器人七軸(zhou)與端拾器(qi)

标準(zhun)六軸機器(qì)人用于沖(chòng)壓生産能(néng)夠達到8件/min的生産節(jie)拍，為了進(jìn)一步提高(gao)生産率，近(jin)年來機器(qì)人制造廠(chǎng)家與系統(tǒng)集成商紛(fēn)紛研發附(fu)加七軸。采(cai)用七軸後(hòu)，機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線的(de)生産節拍(pai)可以進一(yi)步提高到(dao)12件/min，使得機(ji)器人自動(dòng)化沖壓線(xian)的生産率(lǜ)能夠與昂(ang)貴的💰專用(yòng)機械手高(gao)速線一較(jiào)高下。

（9）線尾(wei)碼垛系統(tong)

自動(dong)化沖壓線(xian)的生産節(jie)拍能夠超(chāo)過10件(jian)/min，這時(shi)線尾碼垛(duo)工位的負(fu)荷就超過(guo)勞動極限(xian)，為了🏃🏻‍♂️适應(ying)這種高節(jiē)奏的産出(chu)，需要先對(dui)沖壓件成(chéng)品進✍️行分(fen)🥵流，然後由(you)人工或機(ji)器人将其(qí)碼入料架(jia)，zui後由⛹🏻‍♀️鏟車(che)将料架運(yùn)走。

自(zi)動化沖壓(ya)生産線