一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yu)産量🧡要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽車(che)零部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bù)分🔴：機🏃‍♀️器人(ren)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機✏️、闆料塗(tú)油機、對中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xi)統👉及機器(qì)人端拾器(qi)。具體布置(zhì)方式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車🔴間的面(mian)積進行調(diao)整，如拆垛(duo)車的開出(chu)方式既可(ke)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)🌏基👣礎上加(jiā)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(gui)格，加長了(le)🐆手臂，并廣(guang)泛采🌈用棚(peng)💚架式♍安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人👣、拆(chāi)垛機、清洗(xi)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺🔞識(shí)别☎️系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效♉集成，一(yi)般采用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統🌈，其(qi)中現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛料高🔱度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定；磁(cí)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)🔞動、矩陣布(bù)置的真空(kong)吸盤組⭐進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛❓料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(ji)器人吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支💞架可(ke)平移并具(jù)💞有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆⭕垛用真(zhēn)空吸🛀盤組(zu)及雙料🌏檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器人端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)人放置在(zai)♋可伸縮過(guo)渡皮💛帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高🔴度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(jī)械手吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小🏃🏻車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻料時人工(gong)❗将磁力分(fèn)張器靠在(zai)🥵垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)💔安裝在桁(heng)架式機械(xiè)手端拾器(qì)😄上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機械手(shou)📧放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶🛀🏻上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yi)為✔️闆✉️料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶‼️機(jī)的速度🧑🏾‍🤝‍🧑🏼一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)☀️，它可以✌️為(wéi)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(bān)💋為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗油(yóu)機的☎️同步(bu)。皮帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)✂️壓成形✔️前(qián)🔞對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線🌈清(qing)洗适用于(yú)❤️投産初期(qi)，單車型産(chǎn)🚶‍♀️量較低的(de)✌️企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)㊙️線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體💘側圍♈的(de)尺🙇🏻寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力及❤️傳(chuán)動系💔統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhi)系統等組(zu)成。主要用(yong)于标準闆(pǎn)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在🌏不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌🈲道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(biàn)頻驅動機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)🏃🏻‍♂️層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好🈲的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并㊙️具有(yǒu)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有🐇加熱(rè)系統，可🤞以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tú)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量🌍，在沖(chong)壓成形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽車廠(chǎng)常用的工(gōng)藝手段，适(shì)🔴用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)✍️霧收集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油👈機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yi)✏️動離線。噴(pēn)🔆嘴采用數(shu)字化控制(zhì)，保證闆料(liao)❤️上油膜位(wèi)置的準确(que)和油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)變化，供油(you)及🔅油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射㊙️效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾☎️取闆(pǎn)🆚料前需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(li)對❄️中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiao)🔴進行定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測☔。重(zhong)力❄️對中台(tai)适用于機(jī)器🌈人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)⭕的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的🙇‍♀️氣(qì)缸驅♈動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可🔱示(shì)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(ji)械對中台(tái)能夠滿足(zú)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(jì)，以滿足同(tong)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tái)上具有🐆闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的🈲闆料(liào)位置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具内的要(yào)求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本質上是(shi)一個具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(ji)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xian)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhi)造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後👨‍❤️‍👨，機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機☎️械(xie)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這🐆種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分流，然(rán)後由人工(gōng)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線