一、多(duō)機連線機械手(shǒu)

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑(hua)塊自由模式，一(yi)般适用于産量(liàng)要🧑🏾‍🤝‍🧑🏼求較大且品(pin)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chong)壓件（汽🔅車零☁️部(bu)件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gou)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yǐ)下部分：機器人(rén)、電控💔系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機、闆(pan)料塗油機、對中(zhong)台📱、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系(xì)統🐉及機器❤️人端(duan)拾🧑🏾‍🤝‍🧑🏼器。具體✔️布置(zhi)方💋式可以👄根據(ju)生産車間的面(miàn)積進行調整，如(ru)拆垛車的開出(chū)方式既可以與(yu)沖壓線平行也(ye)可以與♋沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chòng)壓生産用機器(qì)人除了要求負(fu)載大、運行軌迹(jì)精确👨‍❤️‍👨及性♌能穩(wěn)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(yǒu)的特性，還要滿(mǎn)足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(děng)特點。各個生産(chan)廠家的沖壓機(ji)器人都在普通(tong)搬運機器人的(de)基礎上加大了(le)電動機功率及(ji)減速機規格，加(jiā)長了👣手臂㊙️，并廣(guang)泛采用棚架式(shì)📞安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xì)統需要集成壓(ya)力機、機器人、拆(chāi)🈚垛機、清洗👅機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shi)覺識别㊙️系統、各(gè)種皮帶😍、同步控(kong)制系統、安全防(fang)護系統及大屏(píng)幕顯示，并具有(you)🔞無縫集成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(rú)此多的智能控(kong)制系統有效集(jí)成，一般采🐕用以(yǐ)太網與工業現(xiàn)場總線二級網(wang)絡系統，其中💋現(xian)場總線系統可(kě)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目(mù)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆垛小車(che)/桁架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tái)車上；垛料高📐度(du)依靠與光電傳(chuan)感器與液壓系(xi)統控制，保持恒(héng)定；磁力分張器(qi)依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tie)近垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣布(bù)置的真空吸盤(pán)組進行拆垛，真(zhēn)空吸盤🌈組垂直(zhi)運動；拆成單張(zhang)的闆料采用磁(cí)性皮帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiǎo)車上♍；垛料高度(dù)📐不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diào)整機器人吸料(liao)🏃‍♂️高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(ju)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fen)張器靠在🍉垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qì)安裝在機器人(rén)☔端拾器上；拆成(chéng)單張的闆料由(yóu)機器人放置在(zài)可伸縮過渡皮(pi)帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shàng)；垛🈲料高🈚度不控(kong)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hòu)度自動調整機(jī)械手吸料高度(dù)🎯；磁力分張器支(zhī)架安裝在🔞拆垛(duo)小車上，支架可(kě)平移并具有多(duō)個☁️可自由旋轉(zhuǎn)⛱️的調整關節，更(gèng)換垛料時人工(gōng)将磁力分張器(qì)靠在♻️垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機械(xiè)手端拾器🍉上；拆(chāi)成單張的🍓闆料(liào)由機械手放置(zhi)在🚩可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuan)輸，它可以為‼️闆(pǎn)料提供穿過清(qing)洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機(ji)的速度🌈一般為(wéi)變🤩頻控制，以保(bao)證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可(kě)調整，以填補不(bú)進行闆料清👌洗(xǐ)、清洗機離線時(shi)的💃🏻空間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wéi)闆料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dài)機的速度一般(bān)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qing)洗機、塗油機的(de)🔞同步。皮帶長度(du)可調整，以填補(bǔ)不進✏️行闆料清(qing)💃🏻洗、清洗機離線(xiàn)時的👉空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的(de)要求越來越高(gāo)，在沖壓成形前(qián)對覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jing)成為汽車廠的(de)标準工藝㊙️。根據(ju)産量大小，闆料(liào)清洗可以分為(wéi)🤟在線清洗和離(li)線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适(shì)用于🐆投産初期(qī)，單車型産量較(jiào)低的👈企業，一條(tiáo)闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(guī)格一般寬度為(wei)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shì)應轎車整體側(ce)圍的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(jí)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuan)動系統、液壓調(diào)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pēn)管組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系統(tong)，行走機構，以及(jí)電氣控制系統(tong)等組成。主要用(yòng)于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以(yi)及㊙️鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清(qing)洗機具有自🔞行(hang)走機構，在不需(xū)要清洗💞工序時(shi)，整機㊙️可沿地面(miàn)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(lì)調整與變📧頻驅(qu)動🎯機構，通過精(jīng)确調整壓力與(yu)速度，可以保證(zheng)磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xian)保持同步。擠幹(gan)輥采用無紡布(bù)層壓布輥，以提(ti)供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并(bing)具有防擦♍傷和(he)自愈功能。清洗(xǐ)油箱具有💜加熱(rè)系統，可以使清(qīng)洗介質在不同(tong)環境溫度下使(shi)☂️用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系(xì)統采用具有現(xiàn)場總線通信功(gōng)能的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gu)障🌈診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量，在沖♊壓成(cheng)形前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(lā)延油是汽👉車廠(chang)常用⭐的工藝手(shǒu)段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元(yuán)、供油❄️及‼️油液保(bǎo)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shū)💋送單元、油霧收(shōu)集單🧑🏾‍🤝‍🧑🏼元、電氣控(kong)制單元及機身(shen)等組成。塗油機(ji)具有✔️行走機構(gòu)，在不🚶需要塗油(yóu)時可以移動離(li)線。噴嘴采用數(shu)字化控制，保證(zhèng)闆料上油膜位(wèi)🔱置的準确和油(yóu)膜厚度的均勻(yun)。不管環境溫度(du)如何變化，供油(yóu)及油液保溫單(dan)元均處于等待(dài)噴射狀态，油液(ye)溫度恒定，保證(zhèng)噴射♈效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pan)料被準确地放(fàng)置在模具内，在(zài)機器人拾取🧑🏽‍🤝‍🧑🏻闆(pan)料💚前需要對闆(pǎn)料進行對中。常(cháng)用的對中台❤️有(you)重力對中台、機(jī)械對中台及光(guang)學對中台三種(zhǒng)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(you)滑向一角進行(hang)定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。重(zhong)力對中✍️台适用(yong)于機器人直接(jie)放置闆料，不适(shì)用于具有清洗(xǐ)機、塗油機的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再由(you)另外三側的氣(qì)缸驅動打料器(qi)向中心推，從而(er)實現精确定位(wèi)。所有打料器的(de)位置可示教編(bian)程，對中台具有(you)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機(jī)械對中台能夠(gòu)👣滿足各種異性(xing)料的高速對中(zhōng)。另外，可采用雙(shuāng)中心設計，以滿(man)足同時處理一(yi)模兩件或雙模(mo)雙件的要👣求。台(tai)上具有☂️闆料到(dào)位檢測及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(jì)術，其原理是利(li)用拍照獲得的(de)闆料位置圖像(xiàng)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zheng)機☎️器人的軌迹(jì)，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yào)求，又避🐪免了機(jī)械對中台的複(fu)雜機構。光學對(duì)中台本質上是(shi)一個具有闆料(liao)到位檢😄測及雙(shuāng)料檢測的磁性(xing)皮帶機，相比機(ji)械對中台❌，光學(xue)對中台能夠顯(xian)著降⭕低成本。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gao)生産率，近年來(lai)機器人制造廠(chǎng)家與系統集成(cheng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采🈚用七(qī)🏃🏻‍♂️軸後，機器人沖(chong)壓自動化生産(chan)線的生産節拍(pāi)可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線(xiàn)的生産率能夠(gòu)與昂貴的專♉用(yong)機械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓線的生(shēng)産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xian)，為了⭐适應這種(zhong)高節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(yā)件成品進行分(fen)流，然後由人工(gōng)或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生産線