一、多機連線(xiàn)機械手

分為多機(ji)滑塊同步模式及(ji)滑塊自由模式，一(yi)般适♊用于産量要(yào)求較大且品類衆(zhōng)多的小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線機器(qi)人

一般适用于外(wai)觀和成形性要求(qiu)較高的大型沖壓(ya)件（汽車零部件等(děng)）。

三、機器人沖壓自(zì)動化生産線的一(yī)般構成

典型的機(jī)器人沖壓自動化(hua)生産線包含以下(xià)部分：機⭕器人、電控(kòng)系統、拆垛裝置、過(guò)渡皮帶、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗油機、對(duì)中台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系統(tǒng)及機器人端拾器(qi)。具體布置方♌式可(ke)以根據生産車👨‍❤️‍👨間(jiān)的面積進行調整(zheng)，如拆垛車的開出(chū)方式既可以與沖(chong)壓線平行也可以(yǐ)與沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(ji)器人除了要求負(fù)載大、運行軌迹精(jīng)确💋及性能穩定可(kě)靠等搬運機器人(rén)所共有的特性，還(hai)要滿足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及回(hui)轉面積大等特點(dian)。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zai)普通搬運機器人(ren)的基礎上加大了(le)電動機功率及減(jian)速機規格，加長了(le)手臂，并廣泛采用(yòng)棚架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖壓(ya)自動化線控制系(xi)統

機器人沖(chòng)壓自動化系統需(xū)要集成壓力機、機(ji)器人、拆垛機、清洗(xǐ)機、塗油機、對中台(tái)、雙料檢測裝置、視(shi)覺識别✏️系統、各種(zhong)皮帶⛷️、同步控制系(xì)統、安全防護系統(tǒng)及大屏幕顯示，并(bìng)具有👌無縫集🛀成進(jin)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(ci)多的智能控制系(xi)統有效集成🏃🏻，一⭕般(bān)采🤞用以太網與工(gong)業現場總線二級(jí)網絡系統，其中現(xian)場總線系統可能(néng)同時搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分别(bié)是專用拆垛機/機器人+拆(chai)垛小車/桁架(jià)式機械手+拆(chai)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jié)構特點是垛料放(fàng)置在可移動液壓(yā)升降台車上；垛料(liao)高度依靠與光電(diàn)傳感器與液壓系(xì)統控制，保持恒定(ding)👌；磁力分張器依靠(kào)氣動或電動驅動(dong)自動貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動、矩陣(zhèn)布置的真空吸盤(pan)組進行拆垛，真空(kōng)吸盤組垂直運動(dong)；拆成單張的闆料(liao)采用磁性皮🔴帶傳(chuán)輸。

（2）機器(qì)人+拆垛小車(che)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dòng)的拆垛小車上；垛(duo)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻料💃🏻高度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自😄動調(diào)整機器人❌吸料高(gāo)度；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛小(xiao)車上，支☁️架可平移(yí)并具🍓有多個可自(zi)由旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時人(rén)工⭐将磁力分㊙️張器(qì)靠在🚩垛料周邊；拆(chai)垛用真空吸💚盤組(zu)及雙料檢測傳感(gǎn)器安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成單(dan)張的闆料由機器(qì)❗人放置在可伸縮(suo)過渡皮👈帶上進行(háng)❓傳輸。

（3）桁(heng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gou)特點是垛料放置(zhì)在可移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料高度(dù)不控制，拆垛時依(yi)靠計算的闆料厚(hòu)度自💋動調整機械(xiè)手♈吸料高度；磁力(lì)分張器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具有(yǒu)多個可自由旋轉(zhuan)的調整關🤞節，更換(huàn)垛料時人工将磁(cí)力分張器靠在🐆垛(duo)料周邊；拆🙇🏻垛用真(zhēn)空吸盤組及雙料(liào)檢測傳感器安裝(zhuang)在桁架💞式🈚機械手(shǒu)端拾器上；拆成單(dan)張的闆料由機械(xie)手☂️放置在可伸縮(suo)🚶過渡皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可伸(shēn)縮皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可💃🏻以(yi)為❤️闆料提供穿過(guo)清洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機的(de)速度一般為變頻(pín)控制，以保證與後(hou)續清洗機、塗㊙️油機(ji)的同步。皮帶長度(du)可調整，以填補不(bu)進🎯行闆料清洗、清(qīng)洗機👄離線時的空(kong)間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以🧑🏽‍🤝‍🧑🏻為闆(pan)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(sù)度。皮帶機的速度(du)一般為變😄頻控制(zhì)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的🆚同(tong)步。皮帶長度可調(diào)整🔞，以填補不進🌍行(háng)闆料清🏃🏻‍♂️洗、清洗機(ji)離線時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的要(yao)求越來越高，在沖(chong)壓成形前對覆蓋(gai)件闆料進行清洗(xi)已經成為汽車廠(chǎng)的标準工藝🙇‍♀️。根據(ju)産量大小，闆料清(qīng)洗可以分為在線(xiàn)清洗和離線清洗(xǐ)❤️兩種工藝：離線清(qing)洗适用于投産初(chū)期，單車型産量較(jiao)低的🍉企業，一條闆(pǎn)料清洗🐅線可以供(gong)應2～3條沖(chong)壓線，離線清洗機(ji)的規格一般寬度(dù)為2m；在線清洗(xi)适用于批量較大(dà)的企業，為适應轎(jiao)車整體側圍的🈲尺(chi)寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wéi)4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的輥系(xì)，動💰力及傳動❗系統(tong)、液壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集束(shu)💘噴管組件，油霧收(shou)集器，潤滑系統，行(háng)走機構，以及電氣(qi)控制系統等🏃‍♀️組成(cheng)。主要用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等闆料(liao)、卷料的清洗。清洗(xi)機具有自行走機(ji)構，在不需要清洗(xǐ)工序時，整機可沿(yan)地面軌🔱道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具有(yǒu)獨立的壓力調整(zhěng)與變頻驅動機構(gou)，通過精确調整壓(ya)力與速度，可以🈲保(bǎo)證💁磨損🌈、維修後的(de)輥系與生産線保(bǎo)持同步。擠幹🈲輥采(cǎi)用❓無紡布層壓布(bu)輥，以提供良好的(de)擠幹和張緊性能(neng)，并具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗油(you)箱具有加熱系統(tong)，可以使清洗介質(zhi)在不同環境溫度(dù)下使🈚用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電氣系(xì)🧡統采用具有現場(chǎng)總線通信功能的(de)PLC控制，通過觸(chu)摸屏人機界面可(ke)以進行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機

為了保(bǎo)證闆料在較高速(su)度下拉延成形時(shí)的質量，在沖壓成(cheng)形🐪前對闆料進行(háng)局部塗抹拉延油(yóu)是汽車廠💃🏻常用👄的(de)工藝手段，适🈲用于(yú)自動化沖壓線的(de)塗油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉延(yán)前的塗油工序，由(you)噴槍🛀單元、供油及(ji)油液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆料(liào)輸送單❓元、油霧收(shou)集單元、電氣控制(zhì)單元及機身等組(zu)成。塗油機具有行(hang)走機構，在不⛷️需要(yao)塗油時可以移動(dòng)離線。噴嘴采用數(shu)字化控制，保證闆(pan)料上油膜位🎯置的(de)準确和⛹🏻‍♀️油膜厚度(du)的❄️均勻。不管環㊙️境(jing)溫度如何變化，供(gong)油及油液保溫單(dān)元均處于等待噴(pēn)射狀态，油液溫度(dù)恒定，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料(liao)對中台

為了保證(zhèng)闆料被準确地放(fàng)置在模具内，在機(ji)器人拾取闆料前(qian)需要對闆料進行(hang)對中。常用的對中(zhōng)台有重力對中台(tai)、機械對中🐇台及光(guang)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pan)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(li)自由滑向一角進(jìn)行定位💁，台上具有(you)闆料到位檢測及(jí)雙料檢測。重力對(duì)中台适☎️用于機器(qì)人直接放置闆料(liào)，不适用于具有清(qing)洗機、塗油機的自(zì)動線。

2）機械對(dui)中台

闆料依靠磁(cí)性皮袋移動至擋(dǎng)塊，再由另外三側(ce)的氣缸驅動打料(liào)器向中心推，從而(ér)實現精确定位。所(suǒ)有打料器👨‍❤️‍👨的位置(zhi)可示教編程，對中(zhong)台具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢測(cè)。機🌈械對中🐪台能夠(gou)滿足各種異性料(liao)的高速對中。另外(wai)，可采用雙中心設(she)計，以滿足✔️同時處(chù)理一♈模兩件或雙(shuang)模雙件的要求。台(tai)上具有闆料到位(wèi)檢測㊙️及雙料檢測(ce)。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理是(shi)利用拍照獲得的(de)♻️闆料❤️位置圖像經(jīng)視頻處理軟件後(hòu)自動調整機器人(ren)的軌迹，從而既滿(man)足zui終将闆料精确(que)置入模具🏃🏻内的要(yào)求，又避免了機💞械(xie)對中台的複雜機(ji)構。光學對中台本(běn)質上是一個具有(you)闆料到位檢測及(ji)雙料檢測的磁性(xing)皮帶機，相比機械(xiè)對中台，光學對中(zhōng)台☀️能夠顯著降低(dī)成本。

（8）機(ji)器人七軸與端拾(shí)器

标準六軸(zhou)機器人用于沖壓(ya)生産能夠達到8件/min的生産(chan)節拍，為了進一步(bù)提高生産率，近年(nián)來機器人制造廠(chǎng)家與系統集成商(shang)紛紛研發附加七(qi)軸。采用七⭐軸後，機(jī)器人沖壓自動化(hua)生産線的生産節(jie)拍可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人自動(dong)化沖壓線的生産(chǎn)率能夠與昂貴的(de)☁️專🔞用機械手高速(su)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xì)統

自動化沖(chong)壓線的生産節拍(pai)能夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負荷就(jiù)超過勞動極限，為(wei)了适應這☁️種高節(jiē)奏的産出，需要先(xian)對沖壓件成品進(jìn)行分流，然後由人(ren)工或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由鏟(chan)車将👉料架運🏒走。

自(zì)動化沖壓生産線(xiàn)