一、多(duō)機連線機械手(shǒu)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(hua)塊自由模式，一(yī)般适用于産量(liang)要求較大且品(pin)類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chong)壓件（汽💛車零💃🏻部(bù)件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生(shēng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yǐ)下部分：機器人(rén)、電控系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對中(zhong)台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系(xi)統及機器人端(duān)拾⭐器。具體布置(zhì)方式可以🏃根據(jù)生産車間的面(mian)積進行調整，如(rú)拆垛車的開出(chū)方♍式既可以與(yu)沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qì)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(ji)精确及📧性能穩(wen)⭐定可靠等搬運(yun)機器人所共有(you)的特性，還要滿(man)足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(děng)特點♌。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機(ji)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)基礎上加大🤩了(le)電動機功率及(ji)減速機規格，加(jiā)長了手臂，并廣(guang)泛采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xì)統需要集成壓(ya)力機、機器人🧑🏾‍🤝‍🧑🏼、拆(chai)垛機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuāng)料檢測裝置、視(shì)覺識别💋系統、各(ge)種皮帶、同步控(kòng)制系統、安全防(fáng)護系統及大屏(ping)幕顯示，并具有(you)無縫集👨‍❤️‍👨成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kòng)制系統有效集(ji)成，一般采用以(yi)太網與工業現(xian)場總線二級網(wǎng)絡系統，其中現(xian)場🔴總線系統可(kě)能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mù)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fèn)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆垛小車(che)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qi)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yi)動液壓升降台(tái)車上；垛料高度(du)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xi)統控制，保持恒(heng)定；磁力分張器(qì)依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tie)近垛✍️料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布(bu)置的真空吸盤(pán)組進行拆垛✉️，真(zhēn)空吸盤🔞組垂直(zhi)運動；拆成單張(zhāng)的闆料采用磁(cí)性皮帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上⁉️；垛料高度(dù)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diào)整機器人🐕吸料(liào)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小🛀🏻車上，支(zhi)架可平移并具(ju)📐有多個可自由(yóu)旋轉㊙️的調整關(guan)節，更換垛🙇🏻料時(shí)人工将磁力分(fèn)🔴張器靠在垛料(liao)周邊；拆⚽垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qì)🏃‍♀️安裝在機器人(ren)端拾器上；拆成(chéng)✉️單張的闆料由(yóu)機器人放置在(zài)🏃可伸縮過渡皮(pi)帶上進行💚傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shang)；垛料高度不⛷️控(kòng)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hou)度自動調整機(jī)🐇械手吸料高度(du)；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架可(kě)平移并具有多(duo)個可自由旋轉(zhuan)⁉️的調整關🈲節，更(geng)換垛⛱️料時人工(gong)✌️将磁力分張器(qi)靠在🍓垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸(xi)✊盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機械(xie)手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料(liào)由機械手放置(zhì)在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuán)輸，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機(jī)的速度🛀一般為(wei)變頻控制，以保(bao)證與後續清☎️洗(xi)機、塗油機的同(tong)步。皮👨‍❤️‍👨帶長度可(kě)調整，以填補不(bu)進行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線時(shí)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wei)⭕闆料提供穿過(guo)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dài)機的速度一般(bān)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qīng)洗機、塗🆚油機的(de)同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補(bu)不進行闆料清(qing)⚽洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖⭐壓成🔞形前(qián)對💛覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)标準工藝。根據(ju)産量大小，闆料(liào)清洗可以分為(wei)在線清🌈洗和離(li)線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适(shi)用于投産初期(qī)💞，單車型産量較(jiào)低的企業，一條(tiáo)🏃‍♀️闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shi)應轎車整☁️體側(ce)圍的❄️尺寸，在線(xiàn)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力🥰及傳(chuan)😍動♊系🧑🏾‍🤝‍🧑🏼統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pen)管組件，油霧收(shou)集器，潤滑系統(tong)，行走機構，以及(ji)電⛱️氣控制系統(tong)等🧑🏽‍🤝‍🧑🏻組成。主要用(yong)于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍❤️鋅闆以(yi)及鋁闆等闆料(liao)、卷料的清洗。清(qīng)洗機具有自⭐行(háng)走機構，在不需(xu)要清洗工序時(shi)，整機可沿地面(mian)軌🙇‍♀️道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(li)調整與變頻驅(qū)動機構，通過精(jing)确調整壓力與(yu)速度，可以保證(zhèng)磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xian)保持同步。擠幹(gan)輥采用無紡布(bù)層壓布輥，以提(tí)供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并(bing)具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗(xǐ)油箱具有加熱(re)系統，可以使清(qīng)洗介質在不同(tóng)環境溫度下使(shi)🔞用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系(xì)統采用具有現(xian)場總線通信功(gōng)能的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jin)行參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liào)在較高速度下(xià)拉延成形時的(de)質量，在沖☀️壓成(chéng)形前對闆料進(jin)行局部塗抹拉(la)延油是汽車廠(chǎng)常用的工藝手(shou)段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tú)🔞油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gong)序，由噴槍單元(yuan)🈲、供油及油液保(bao)溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸(shu)送單元、油霧收(shou)集單元、電氣控(kòng)制單元及機身(shen)等組成。塗油機(jī)具有行走機構(gòu)，在不需要塗🔞油(yóu)時可以移動離(li)線。噴嘴采用數(shù)字化控制👨‍❤️‍👨，保證(zhèng)闆料😄上油膜位(wei)置的準确和油(yóu)膜厚度的均勻(yún)。不管環境溫度(dù)如何📧變化，供油(you)及油液保溫單(dān)元均💃🏻處于等待(dài)噴射狀态，油液(yè)溫度💞恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆(pan)料被準确地放(fàng)置在模具内，在(zai)機器人拾取闆(pǎn)料前需要對闆(pǎn)料進行對中。常(cháng)用的對中台有(you)重力對中台💃🏻、機(jī)械對中台及光(guang)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(you)滑向一角進行(hang)定位📱，台上具有(you)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。重(zhòng)力對中☔台适用(yòng)于機器人直接(jie)放置闆料，不适(shi)用于具有清洗(xǐ)機、塗油機🌈的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再由(you)另外三側的氣(qi)缸驅動打🐕料器(qì)向中心推，從而(er)實現精确定位(wei)。所有打料器的(de)位置可❗示教編(bian)程，對中台具有(you)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機(ji)械對中台能夠(gou)🐇滿足各種異♉性(xing)料的高速對中(zhōng)。另外，可采用雙(shuang)中心設計，以滿(man)足同時處理一(yī)模兩件或雙模(mo)雙件的要求。台(tái)上具有闆料到(dao)位檢測🈲及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近(jìn)幾年發展的技(jì)術，其原理是利(li)用拍照獲得的(de)📞闆料位置圖像(xiàng)經視頻處理軟(ruan)件後自動調整(zheng)機器人的軌迹(ji)，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置(zhi)入模具内的要(yào)求，又避免了機(jī)械對中👌台的複(fú)💔雜機構。光學對(duì)中台本質上是(shì)一個具有闆料(liao)到位檢測及雙(shuāng)料🔱檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機(ji)械對中台⛱️，光學(xué)對中台能夠顯(xiǎn)著降低成本。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器(qi)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高(gao)生産率，近年來(lai)機器人🏒制造💘廠(chǎng)家與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fù)加七軸。采用七(qi)軸後，機器人沖(chong)壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍(pai)可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gòu)與昂貴的專✔️用(yòng)機🤞械💚手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓線的生(shēng)産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiù)超過勞動極限(xian)，為了适應這種(zhǒng)高節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(ya)件成品進行分(fèn)流，然後由人工(gong)或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(you)鏟車将💯料架運(yùn)走。

自動化(huà)沖壓生産線