一、多(duō)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(you)模式，一(yī)般适用(yong)于産量(liang)要求較(jiao)大且品(pǐn)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jiàn)。

二、多機(ji)連線機(jī)器人

一(yi)般适用(yòng)于外觀(guan)和成形(xing)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qi)車零部(bu)件等）。

三(san)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xing)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)包含以(yi)下部分(fen)：機器人(ren)、電控💞系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guò)渡皮帶(dai)、闆料清(qīng)洗機、闆(pan)料塗油(you)機、對中(zhong)台、線尾(wei)碼垛系(xi)統、安全(quan)防護系(xì)統及機(ji)器人端(duān)拾器。具(ju)體布置(zhì)方式可(ke)以根據(jù)生産車(chē)間的面(mian)積進行(hang)調整，如(rú)拆垛車(che)的開出(chū)方式既(ji)可以與(yu)沖壓線(xiàn)平🔞行也(yě)可以與(yu)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(rén)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qì)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yun)行軌迹(jì)精确及(ji)性能㊙️穩(wen)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(rén)所共有(you)的特性(xing)，還要滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuo)業範圍(wéi)大、工件(jiàn)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(deng)特點。各(gè)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dou)在普通(tong)搬運機(jī)器人的(de)✨基礎🙇🏻上(shàng)加大了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(jī)規格，加(jiā)長了手(shou)臂🌈，并廣(guang)泛采用(yong)棚✍️架式(shi)安裝結(jié)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zi)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自(zi)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(ji)器人、拆(chai)☂️垛機、清(qing)洗機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shi)覺識别(bie)系統🌈、各(ge)種皮帶(dài)、同步控(kòng)制系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)及大屏(píng)幕顯示(shì)，并具有(yǒu)無縫集(ji)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(ru)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效集(ji)✊成，一般(ban)采⁉️用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wang)絡系統(tǒng)，其中現(xian)場總線(xian)系統可(kě)能同時(shí)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chai)垛系統(tǒng)

目(mù)前常見(jian)的拆垛(duǒ)系統有(you)三種，分(fèn)别是專(zhuān)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yí)動液壓(ya)升降台(tai)車上；垛(duo)⛱️料高度(dù)♻️依靠與(yǔ)光電傳(chuán)感器與(yu)液壓系(xi)統控制(zhì)，保持恒(heng)定；磁力(lì)⛹🏻‍♀️分張器(qì)依靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dòng)自動貼(tie)近垛💜料(liao)；采用氣(qi)缸驅動(dong)、矩陣布(bu)置的🌈真(zhen)空吸盤(pan)組進行(hang)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pan)組垂直(zhí)運動；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liao)采用磁(ci)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高度(du)不😄控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(du)自🚶‍♀️動調(diao)整機器(qì)人吸料(liao)高度✍️；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(jù)有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guan)🈲節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kao)在✉️垛料(liao)周邊；拆(chai)🌈垛用真(zhen)空吸🍉盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳感器(qì)🈲安裝在(zai)機器人(rén)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)🥵機器🔞人(rén)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)🏃；垛料高(gao)度不控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(ji)械手吸(xi)料高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小🛀車上(shàng)，支🧡架可(ke)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuǎn)的調整(zheng)關♊節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gong)将磁力(li)分張器(qi)靠在✊垛(duǒ)料周邊(biān)；拆垛用(yòng)真空吸(xi)盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gan)器安裝(zhuāng)在桁架(jia)😄式機械(xiè)手端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liào)由機械(xiè)手放置(zhì)在可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pí)帶機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸🔆，它💯可(ke)以為☀️闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(du)♻️。皮帶機(ji)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jiān)。

（5）闆料(liào)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wei)闆料提(tí)供穿過(guo)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dai)機的速(su)度一般(ban)為變頻(pín)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(dù)可調整(zhěng)💃，以填補(bu)不進行(hang)闆料清(qing)洗、清洗(xi)機離線(xiàn)時的空(kong)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gāo)，在沖壓(yā)成形前(qián)對覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qīng)洗已經(jing)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gong)藝♈。根據(ju)産量大(da)小，闆料(liào)清洗可(kě)以分為(wei)在線清(qīng)洗和離(li)線清洗(xǐ)兩種工(gōng)藝：離線(xiàn)清洗适(shì)用于投(tóu)産初期(qī)，單車型(xíng)産量較(jiao)低的⛹🏻‍♀️企(qǐ)業，一條(tiáo)‼️闆料清(qing)洗線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wéi)2m；在(zai)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiao)大的企(qǐ)業，為适(shì)應轎車(che)整💞體側(cè)圍的尺(chi)♻️寸，在線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yin)料輥、毛(mao)刷輥及(jí)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)力及🏃傳(chuan)動系統(tǒng)、液壓調(diao)整機構(gou)，清洗過(guò)濾系統(tǒng)，集束噴(pēn)管組件(jian)，油霧收(shou)集器，潤(run)㊙️滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(ji)電氣控(kong)制系統(tong)等組成(cheng)。主要用(yong)于🤩标準(zhun)闆材、未(wèi)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yǐ)及💯鋁闆(pan)等闆🔱料(liao)、卷料的(de)🛀🏻清洗。清(qīng)洗機具(jù)有自行(hang)走機構(gou)，在🙇🏻不需(xū)要清洗(xi)工序時(shí)，整機☁️可(kě)沿地面(miàn)軌道開(kai)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gǔn)各自具(ju)有獨立(li)的壓力(lì)調整與(yǔ)變頻驅(qu)動機構(gòu)，通過精(jing)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(ke)以保證(zhèng)磨損、維(wéi)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xiàn)保持同(tóng)步。擠幹(gàn)輥采用(yòng)🌈無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(ti)供良好(hao)的擠幹(gàn)和張緊(jin)性能，并(bing)具有防(fang)擦🔴傷和(hé)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(jù)有👅加熱(rè)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同(tóng)環境溫(wen)度下使(shi)用并達(dá)到zui佳塗(tu)油效果(guo)。電氣系(xi)統采用(yong)具有現(xian)場總線(xian)通信功(gong)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shù)設定、故(gu)💰障診⁉️斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(ji)

為了保(bao)證闆料(liao)在較高(gao)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zai)沖壓成(chéng)🔅形前對(dui)闆料進(jin)行局部(bu)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chǎng)常用的(de)工藝手(shou)🈚段，适用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(yā)線的塗(tu)♍油機。

塗(tú)油機主(zhǔ)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pen)槍單元(yuan)、供油及(jí)😍油液保(bǎo)溫單元(yuan)、噴射供(gòng)氣單元(yuan)、闆料輸(shū)送單🧑🏽‍🤝‍🧑🏻元(yuan)、油霧收(shōu)集單元(yuán)、電❗氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shen)等組成(cheng)。塗油機(jī)具有行(hang)走機構(gòu)，在不需(xū)要塗油(you)時可以(yi)移動離(lí)線。噴嘴(zui)采用數(shù)字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wei)置的準(zhun)确和油(yóu)膜厚度(dù)的均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(dù)如何變(bian)化，供油(you)及㊙️油液(ye)保溫單(dan)元均處(chù)于等待(dai)噴射🤟狀(zhuang)态，油液(ye)溫度💃🏻恒(héng)定，保證(zhèng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(rén)🌏拾取闆(pan)料前需(xū)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(cháng)用的對(dui)中台有(yǒu)重力對(dui)中台、機(jī)械對中(zhong)台及光(guang)學對中(zhōng)台三種(zhong)。

1）重(zhong)力對中(zhōng)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yi)角進行(háng)定位，台(tai)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。重(zhong)力✊對中(zhong)台适用(yong)于機器(qì)人直接(jiē)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用⛱️于具(ju)有📞清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的自(zì)動📧線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yi)靠磁性(xing)皮袋移(yi)動至擋(dǎng)塊，再由(yóu)另外三(san)側的氣(qi)缸☂️驅動(dong)打料器(qi)向中心(xin)推，從而(ér)實現精(jing)确定位(wei)。所有打(da)料器的(de)位置可(ke)示教編(bian)程，對中(zhong)台具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。機(jī)械對中(zhong)台能夠(gou)滿足各(ge)種異性(xìng)料的高(gao)🌂速對中(zhong)。另外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(shè)🏒計，以滿(mǎn)足同時(shí)處理一(yi)模兩件(jian)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(you)⚽闆料到(dao)位檢🐅測(ce)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fā)展的技(jì)術，其原(yuán)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wèi)置圖像(xiàng)經視頻(pin)處理軟(ruan)件後自(zi)動調整(zhěng)機器人(rén)的軌迹(ji)，從📱而既(jì)滿足zui終(zhōng)将闆料(liao)精确置(zhi)入模具(ju)内的要(yào)求，又避(bi)免了機(ji)☎️械對中(zhōng)台的複(fu)雜機構(gòu)。光學對(dui)中台本(ben)質上是(shì)一個具(jù)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)🏃🏻‍♂️測及雙(shuāng)料🤟檢測(cè)的磁性(xing)皮帶機(jī)，相比機(ji)械對中(zhōng)台，光學(xue)對中台(tai)能夠顯(xiǎn)著降低(dī)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(ren)用于沖(chòng)壓生産(chǎn)能夠達(dá)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wéi)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lü)，近年來(lai)機器人(rén)制造🚶廠(chang)家與系(xi)統集成(chéng)商紛紛(fēn)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qī)軸後，機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的生(sheng)産節拍(pāi)可以進(jin)一步提(tí)高到12件/min，使得(dé)機器人(ren)自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(guì)的專用(yòng)機械手(shǒu)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(lao)動極限(xian)，為了🙇🏻适(shì)♻️應這種(zhong)高節奏(zòu)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pin)進行分(fèn)流，然後(hou)由⭐人工(gong)或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiang)料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線