一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yu)産量要求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(che)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bu)分🚶‍♀️：機器人(ren)、電💁控🎯系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhong)台、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾💜器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diao)整，如拆垛(duo)車的開出(chu)方式既可(ke)以與沖壓(ya)線平行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精确及性(xìng)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要🐉滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jiā)大了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)👉手臂，并廣(guang)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人🤞、拆(chai)垛機、清🏒洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shi)别♋系統、各(gè)種🈲皮帶、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示💘，并具有(you)✨無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效集成，一(yi)般采用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中現場總(zong)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛料😘高度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(cí)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qū)動、矩陣💜布(bu)置的真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高🐅度(du)🔅不🈚控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(ji)♋器人吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(jù)😘有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zai)🈲垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)☀️安裝在機(jī)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)人放置在(zai)可伸縮🈲過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(du)♉不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(ji)🌏械手📞吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)🐇将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸🈲盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)🔅安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qì)👉上；拆成單(dān)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)🌈放置在可(ke)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸🔞，它可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(su)度。皮帶機(ji)的速度一(yī)般為變⁉️頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清🐅洗機、塗(tu)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)🙇‍♀️，以填補不(bú)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的💋空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它🔞可以為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓🌂成🎯形前(qian)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xǐ)和離線清(qīng)洗兩種工(gong)藝：離線💁清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiao)🚩闆料清洗(xǐ)🍓線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體♻️側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力及🛀傳(chuan)動系統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束噴管組(zu)件，油霧收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhi)㊙️系統等組(zu)成。主要用(yong)于标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(ji)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(bian)🔴頻💋驅♉動機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以👣保證(zheng)❌磨損、維修(xiu)後的輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bù)層壓布🈲輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦❗傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有🚶加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xian)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故🔞障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在☔沖(chong)壓📱成形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽🚶車廠(chang)常用的工(gong)藝手段，适(shì)用于自動(dong)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單元、供油(you)及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zǔ)♋成。塗油機(jī)具有行走(zou)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)☎️字化控制(zhi)🌏，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(que)和㊙️油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(he)變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射狀态(tai)🛀🏻，油液溫度(dù)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取闆(pan)🌈料前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(lì)對中台、機(ji)械對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一💋角(jiǎo)進行定位(wèi)🤞，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中台(tai)适用于機(ji)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有🐉清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qì)🚶‍♀️缸驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所🧑🏾‍🤝‍🧑🏼有(you)打料器的(de)位💋置可💘示(shì)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料🥰檢測。機(ji)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足同(tóng)時處理一(yi)🍓模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要♊求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的🧑🏾‍🤝‍🧑🏼闆📧料(liao)位置圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人💔的(de)軌迹，從而(ér)既滿足🤟zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mó)具✔️内的要(yào)求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本質上是(shi)一🔴個具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tai)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼，光學對中(zhong)台能夠顯(xiǎn)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造廠✉️家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後，機器(qì)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍🔴可以(yǐ)進一步提(ti)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)🍓專用機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分流，然(rán)後由人工(gong)或機器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)🐕鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線