一、多(duo)機連線(xiàn)機械手(shou)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yi)般适用(yòng)于産量(liang)要求較(jiào)大且品(pin)類衆多(duō)的小型(xing)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yòng)于外觀(guān)和成形(xing)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chòng)壓件🥰（汽(qì)車零部(bù)✊件等）。

三(san)、機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xíng)的機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)包含以(yǐ)下部分(fèn)：機器人(rén)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼、電📧控系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guò)渡皮帶(dài)、闆料清(qing)洗機、闆(pǎn)料塗油(yóu)💔機、對中(zhong)台、線尾(wěi)😄碼垛系(xì)統、安全(quan)防護系(xi)統及機(jī)器人端(duan)拾器。具(jù)體布置(zhi)方式可(kě)以⭐根據(ju)生産車(chē)間的面(miàn)積進行(hang)調整，如(rú)拆垛車(che)的開出(chu)方式既(jì)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)平😘行也(ye)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(rén)

沖(chong)壓生産(chan)用機器(qi)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yun)行軌迹(ji)精🛀🏻确及(ji)性能穩(wen)💁定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(rén)所共有(yǒu)的特性(xìng)，還要滿(man)足頻繁(fan)起/制動、作(zuo)業範圍(wei)大、工件(jiàn)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(děng)特點♊。各(gè)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dōu)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shang)加大了(le)電動機(ji)功率及(jí)減速機(jī)規格，加(jiā)長了手(shou)臂，并廣(guǎng)泛采用(yong)棚架式(shi)安裝結(jie)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zi)動化線(xian)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(ji)器人👄、拆(chai)垛🍉機、清(qing)洗機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shì)覺識别(bie)系統、各(ge)種🔱皮帶(dài)、同步控(kòng)制系統(tong)、安全防(fang)護系統(tong)及大屏(ping)幕顯示(shi)，并具有(you)無縫集(jí)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(ru)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效集(ji)成，一♉般(ban)采用以(yi)太網與(yǔ)工業現(xiàn)場總線(xian)二級網(wang)絡系統(tong)，其中現(xian)場總線(xian)系統可(kě)能同時(shí)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jiàn)的拆垛(duǒ)系統有(yǒu)三種，分(fèn)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(héng)架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tái)車👉上；垛(duo)料高度(du)依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xì)統控制(zhì)🥵，保持恒(héng)定；磁力(li)分張器(qì)依🐕靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dong)自動貼(tie)近垛料(liào)；采用氣(qì)缸驅動(dong)、矩陣布(bù)置的真(zhen)空吸盤(pán)組進行(háng)拆垛，真(zhen)空吸盤(pan)🌈組垂直(zhí)運動；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liao)采用磁(ci)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)料高度(du)🌈不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(dù)自♍動調(diào)整機器(qi)人吸料(liao)👈高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(jù)有多個(ge)可自由(yóu)旋轉📞的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛📧料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料🥵檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zài)機器人(ren)❄️端拾器(qi)上；拆成(chéng)💃🏻單張的(de)闆料由(yóu)機器人(ren)放置在(zài)可伸縮(suo)♌過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)🚩；垛料高(gāo)度不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dòng)調👨‍❤️‍👨整機(ji)♈械手吸(xī)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuāng)在拆垛(duǒ)小車上(shang)，支架可(ke)平🆚移并(bìng)具🏃有多(duō)個可自(zì)由旋轉(zhuan)🚶‍♀️的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gong)⭐将磁力(lì)分張器(qì)靠在🙇🏻垛(duo)料周邊(biān)；拆🌏垛用(yong)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料⚽檢(jian)測傳感(gan)器👌安裝(zhuāng)在桁架(jià)式機械(xie)手端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的☔闆料(liào)由機械(xiè)手放置(zhi)在可伸(shen)縮過渡(du)皮帶♍上(shang)進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮❓帶(dai)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)💃可以為(wéi)闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dai)🏒機的🐇速(sù)度一般(ban)🌈為變⛹🏻‍♀️頻(pín)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qīng)洗機、塗(tu)油機的(de)🔞同步。皮(pí)帶長度(du)可調整(zhěng)，以填補(bǔ)不進行(hang)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的💃空(kong)間。

随着客(kè)戶對汽(qì)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(yā)成形前(qian)🚶‍♀️對覆蓋(gài)件闆料(liao)進行清(qing)洗已經(jing)成為汽(qì)車♋廠的(de)👄标準工(gong)藝。根據(ju)産量大(da)小，闆料(liao)清洗可(ke)以分為(wéi)在線清(qing)洗和離(li)線清洗(xi)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼兩種工(gong)藝：離線(xiàn)清洗适(shì)用于投(tou)産初期(qī)，單車型(xing)産量較(jiao)低的企(qǐ)業，一條(tiáo)闆料清(qing)洗❄️線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(li)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xǐ)适用于(yú)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(chē)整體側(ce)圍㊙️的尺(chǐ)寸，在線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥及(ji)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)🐪力及傳(chuan)✍️動系統(tǒng)、液壓調(diao)整機構(gòu)，清洗過(guo)濾系統(tǒng)，集束㊙️噴(pen)管組件(jian)♊，油霧收(shou)集器，潤(rùn)滑系統(tǒng)，行走機(ji)構，以及(jí)電👅氣控(kòng)制系統(tong)等組成(cheng)。主要用(yong)于标準(zhun)闆材、未(wèi)塗層、鍍(du)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pǎn)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗🐉機具(jù)有自行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要清洗(xi)工序時(shí)，整機可(ke)沿地面(miàn)軌道開(kāi)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(li)調整與(yǔ)變頻❗驅(qū)♉動機構(gòu)，通過精(jīng)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以保證(zheng)磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yu)生産線(xiàn)保持同(tóng)步。擠幹(gàn)輥采用(yòng)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻無紡布(bu)層壓布(bu)👌輥，以提(ti)供良好(hǎo)的擠幹(gan)和張緊(jǐn)性能，并(bìng)具有防(fang)擦傷和(hé)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(jù)有加熱(rè)系統，可(ke)以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同(tóng)環境溫(wen)度下使(shi)用并達(da)到zui佳塗(tu)油效果(guo)。電氣系(xi)統采用(yòng)具有現(xiàn)場總線(xiàn)通信功(gōng)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(rén)機界面(mian)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gu)❌障診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(ji)

為了保(bǎo)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zài)🐅沖💰壓🏃成(cheng)形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shì)汽車廠(chǎng)😘常用的(de)工藝手(shou)段，适✂️用(yong)于自動(dòng)化沖壓(yā)線的塗(tú)油機。

塗(tu)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pen)槍🈲單元(yuan)、供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gong)氣單元(yuan)、闆料輸(shu)送單元(yuan)、油📐霧收(shou)集單元(yuan)、電氣控(kòng)制單元(yuán)及機身(shēn)等組成(chéng)。塗油☀️機(jī)具有行(hang)走機構(gòu)，在不需(xu)要塗🔴油(you)時可以(yi)移動離(lí)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shu)字化控(kong)制，保證(zheng)闆料上(shàng)油膜位(wei)置的準(zhǔn)确和油(you)膜厚度(dù)的均勻(yun)。不管環(huán)♊境溫度(du)如何☔變(biàn)化，供油(yóu)及油液(yè)保溫單(dān)元均處(chu)于等待(dài)噴射狀(zhuàng)态，油液(yè)溫度恒(heng)定，保證(zheng)噴射✂️效(xiào)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhǔn)确地放(fang)置在模(mo)具内，在(zai)機器人(rén)拾取闆(pan)料前需(xu)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(duì)中台㊙️有(yǒu)重力對(duì)中台💰、機(ji)械對中(zhōng)台及光(guāng)學對中(zhōng)台三種(zhǒng)。

1）重(zhong)力對中(zhōng)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhong)力自由(you)滑向一(yi)角進行(hang)定位，台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測🧑🏾‍🤝‍🧑🏼。重(zhòng)力對中(zhōng)台适用(yong)于機器(qì)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用于具(ju)有清洗(xi)機、塗油(you)機的自(zì)動💃線。

2）機械(xie)對中台(tai)

闆料依(yī)靠磁性(xìng)皮袋移(yí)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(san)側的氣(qì)缸驅🚶動(dong)打料器(qì)向中心(xin)推，從而(ér)實現精(jīng)确定位(wèi)。所有打(da)料器的(de)位置可(ke)示教編(bian)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dao)🥰位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。機(jī)🈲械對中(zhong)台能夠(gou)滿足各(ge)種異性(xìng)料的高(gāo)速對中(zhong)。另外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(mǎn)足同時(shí)處理一(yi)模兩件(jiàn)或雙模(mó)雙件的(de)要🈲求。台(tai)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fa)展的技(jì)術，其原(yuán)理是利(li)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wei)🌐置圖像(xiang)經視頻(pin)處理軟(ruan)件後自(zi)動調整(zhěng)機器人(rén)的軌迹(ji)，從而既(jì)😍滿足zui終(zhong)将闆料(liao)精确置(zhì)入模具(jù)内的要(yao)求，又避(bi)免了機(jī)械對中(zhōng)台的複(fú)雜機構(gou)。光學對(duì)中台本(ben)質上是(shì)一個具(ju)有闆🈲料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(ce)的磁性(xìng)㊙️皮帶機(ji)，相比機(ji)械對中(zhōng)台，光學(xué)對中台(tái)能夠顯(xiǎn)著降低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qì)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(ren)用于沖(chong)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wéi)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器人(rén)制造廠(chǎng)家與系(xi)統集成(cheng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qi)軸後，機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的生(shēng)産節拍(pai)可以進(jìn)一步提(ti)高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)率能夠(gou)與昂貴(guì)👣的專用(yong)機械手(shou)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pāi)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(lao)動極限(xian)，為了适(shì)應✔️這種(zhǒng)🌈高節奏(zòu)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pin)進行分(fèn)流，然後(hòu)由人工(gong)♈或機器(qi)人将其(qi)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiang)料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生(sheng)産線