一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用🌐于(yu)産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器人(ren)🛀🏻、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料❌塗(tú)油🈲機、對中(zhong)台、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qì)。具體⭐布置(zhi)方式可以(yǐ)🔞根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方式既可(ke)以與沖壓(ya)線平行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确及性(xìng)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(tè)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)🔴基礎上加(jia)大📐了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别系統🐉、各(ge)種🥵皮帶、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示🔅，并具有(you)㊙️無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yi)般采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qi)中現場總(zong)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)；垛料高度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bao)持恒定👄；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣🥰布(bù)置的🥵真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤🈲組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cai)用磁性皮(pi)🆚帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)👉；垛料高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人🈲吸料(liào)🐪高度💯；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)👄安裝在機(ji)器🐇人🍉端拾(shí)器上；拆成(chéng)🔅單張的闆(pan)料由✂️機器(qi)人放置在(zai)🐉可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)不🏒控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)械手吸料(liào)⭐高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)😍的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在🐅可(kě)伸縮過渡(du)皮帶🚶‍♀️上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yi)💋為♌闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(sù)度。皮帶機(jī)的速度一(yī)般為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以🔞為(wei)🏃闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)💘洗機、塗油(you)機的🚶同步(bù)。皮💚帶長度(du)可調整㊙️，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)壓成形前(qian)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)産量大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離⭐線清(qing)洗兩種工(gong)藝：離線❄️清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chan)🐇量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)體側🙇🏻圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動🌍力及傳(chuán)動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束☎️噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電🌈氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主要用(yong)于标準闆(pan)🔆材、未塗層(ceng)、鍍✂️鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自🔅行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(mian)軌💃道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整💋與變(bian)頻☔驅⭐動機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以⛷️保證(zhèng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xi)⚽與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)💃🏻層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦♉傷和(he)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(rè)系統，可😄以(yi)使清洗介(jiè)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(dian)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成形前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單🆚元、供油(yóu)及⛹🏻‍♀️油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(yóu)♍霧收集單(dan)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有行走(zou)機構，在不(bú)需要塗✨油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)🈲置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環境(jing)溫度如何(he)❓變化，供油(yóu)及油🏃🏻液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射☀️狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾取闆(pǎn)料前💚需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台有重力(li)對中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)進行定位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測💁。重(zhong)力對中台(tai)适用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(ji)⭕的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所💛有(you)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到❤️位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(ji)械對中台(tai)能夠㊙️滿足(zu)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足😘同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huò)得的闆料(liào)位❓置🈲圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌🔞迹，從而(ér)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yào)求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本質上是(shi)一個具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhong)台🤞能夠顯(xian)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人😘制(zhi)造🚶‍♀️廠家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采用七(qī)軸後，機器(qi)人沖壓自(zì)㊙️動化生産(chǎn)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)📐專用🤩機械(xie)手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jin)👉行分流，然(ran)🈲後由人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運🐆走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線