一、多(duō)機連線(xiàn)機械手(shǒu)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mo)式及滑(huá)塊自由(you)模式，一(yi)般适♊用(yong)于産量(liàng)要求較(jiao)大且品(pin)類衆多(duō)的小型(xing)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(jī)器人

一(yī)般适用(yong)于外觀(guan)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qi)車零🆚部(bu)⭐件等）。

三(san)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xing)的機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)包含以(yi)下部分(fèn)🐅：機⛹🏻‍♀️器人(rén)、電控系(xi)統、拆垛(duo)裝置、過(guò)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料💚塗油(yóu)☎️機、對中(zhong)台、線尾(wei)碼垛系(xi)統、安全(quan)防護系(xi)統🙇🏻及機(ji)器人端(duān)拾器。具(jù)體🌂布置(zhì)方式可(kě)以根據(ju)生産車(che)間的面(mian)積進行(hang)調整，如(ru)拆垛車(chē)的開出(chū)方🤟式既(jì)可以⛹🏻‍♀️與(yu)沖壓線(xian)平行也(yě)可以與(yǔ)💞沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(rén)

沖(chong)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yun)行軌迹(ji)精♌确🚶‍♀️及(jí)性能穩(wen)定可靠(kao)等搬運(yùn)機器人(rén)所共有(you)的特性(xing)，還要📐滿(man)足頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jiàn)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(deng)特點。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shàng)🏃加大🔴了(le)電動機(ji)功率及(jí)減速機(ji)規格，加(jia)長了手(shou)臂🐆，并廣(guang)🤩泛采用(yòng)棚架式(shì)安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xian)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yào)集成壓(ya)力機、機(ji)器人、拆(chāi)垛🤩機、清(qīng)洗🌈機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shi)覺識别(bié)系統、各(gè)種皮帶(dài)、同步控(kòng)制系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及大屏(píng)🌈幕顯示(shi)，并具有(yǒu)無縫集(jí)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(rú)此多的(de)智能控(kong)制系統(tong)有效集(ji)成，一般(bān)采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wang)絡系統(tong)，其中現(xiàn)場總線(xiàn)系統可(ke)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xian)。

3. 拆(chai)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jiàn)的拆垛(duǒ)系統有(you)三種，分(fèn)别是專(zhuān)用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qi)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tai)車上；垛(duǒ)料高🔱度(du)依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xì)統控制(zhì)，保持恒(heng)定；磁力(li)分張器(qi)依靠氣(qi)動或電(diàn)動驅動(dong)自動貼(tiē)近垛料(liào)；采用氣(qì)缸驅動(dòng)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組進行(hang)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pán)組垂直(zhi)運動；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liao)🏃‍♀️采用磁(ci)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)料高度(dù)❄️不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diao)整機🌈器(qì)人🌈吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(ju)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kao)在💁垛料(liào)周邊；拆(chai)🔞垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zài)機器人(ren)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(ren)放置在(zài)㊙️可伸縮(suo)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gao)度不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自✨動(dòng)調整機(ji)械手㊙️吸(xi)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小車上(shang)，支🎯架可(ke)平移并(bìng)具有多(duō)個🔞可自(zì)由旋轉(zhuǎn)🔴的調整(zheng)關節，更(gèng)換垛料(liào)時人工(gong)将磁力(lì)分🌏張器(qi)靠在垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(jí)雙料檢(jian)測傳感(gan)器安裝(zhuang)在桁架(jia)式機械(xiè)手端拾(shí)器📧上；拆(chai)成單張(zhāng)的✔️闆料(liào)☂️由機械(xie)手😘放置(zhi)在可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶上(shàng)進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pi)帶機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(kě)以⛹🏻‍♀️為闆(pǎn)❤️料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的✍️同(tong)步。皮⭕帶(dài)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pan)料清✔️洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shí)的📞空間(jiān)。

（5）闆料(liào)清洗機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wei)闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)機的速(su)度一般(ban)為變🛀頻(pín)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tú)油機的(de)🐕同步。皮(pi)帶長度(dù)可調整(zheng)，以填補(bǔ)不進🔴行(hang)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機🐆離線(xian)時的空(kōng)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(ya)成形📱前(qián)對🈲覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qing)洗已經(jīng)成為汽(qi)車廠的(de)🔞标準工(gong)藝‼️。根據(ju)産量大(da)小，闆料(liào)清洗可(kě)以分為(wei)在線清(qing)洗和離(li)線清洗(xǐ)兩種工(gong)藝：離線(xiàn)🐇清洗适(shi)用于投(tou)産初期(qī)🚩，單車型(xing)産量較(jiao)低的企(qǐ)業，一條(tiao)♌闆料清(qīng)洗線可(ke)以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離(li)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiao)大的企(qǐ)業，為适(shì)應轎車(che)整體❓側(cè)☁️圍的尺(chi)寸，在線(xian)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥及(jí)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)力及傳(chuán)動系🏃‍♂️統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guo)濾系統(tong)，集束噴(pēn)管組件(jian)，油霧收(shou)集器，潤(rùn)滑系統(tǒng)，行走機(jī)構，以及(ji)電氣控(kòng)制系統(tǒng)等組成(chéng)。主要用(yong)于标準(zhun)闆🔴材、未(wèi)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yǐ)及🐅鋁闆(pan)等闆料(liao)、卷料的(de)✨清洗。清(qīng)洗機具(jù)有自行(hang)走機構(gou)，在不需(xū)要清洗(xi)工序時(shí)，整機可(kě)沿地面(mian)軌道開(kāi)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(lì)調整與(yǔ)變♌頻驅(qū)動機構(gòu)，通過精(jīng)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以保證(zhèng)磨損、維(wei)修👣後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xian)保持同(tóng)步。擠幹(gàn)輥采用(yòng)無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(tí)供良好(hao)的擠幹(gàn)和張✨緊(jin)性能，并(bing)🌈具有防(fáng)擦傷和(he)自愈功(gong)能。清洗(xi)🔞油箱具(ju)有加熱(rè)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介質(zhi)在不同(tong)環境溫(wen)度下使(shǐ)👉用并達(dá)到zui佳塗(tu)油效果(guo)。電氣系(xì)統采用(yong)具有現(xiàn)場總線(xian)通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chu)摸屏人(rén)機界面(miàn)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gu)障診斷(duan)。

（6）闆料(liào)塗油機(ji)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gao)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zai)沖壓✔️成(chéng)🔞形前對(duì)闆料進(jìn)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chǎng)常用的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yong)于自動(dong)化沖壓(ya)線的塗(tu)油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍單元(yuan)、供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gong)氣單元(yuán)、闆料輸(shū)送單元(yuán)、油❗霧收(shou)集單元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shēn)等組成(cheng)。塗油💃機(ji)具有行(hang)走機構(gòu)，在不需(xu)要塗油(yóu)時可以(yǐ)移動離(li)線。噴嘴(zui)采用數(shu)字化控(kong)制，保證(zhèng)闆料上(shàng)油膜位(wei)❌置的準(zhǔn)确和🐅油(you)膜厚度(du)的均勻(yún)。不管環(huán)‼️境溫度(dù)如何變(biàn)化，供油(you)及油液(ye)保溫單(dan)元均處(chu)于等待(dai)噴射狀(zhuang)态，油液(ye)溫度🌈恒(héng)定，保證(zhèng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhun)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zài)機器人(rén)拾取😄闆(pan)料前需(xū)要對闆(pǎn)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(duì)中台有(yǒu)重♉力對(duì)🎯中台、機(ji)械對中(zhong)👈台及光(guāng)學對中(zhong)台三種(zhong)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yi)角進行(hang)定位，台(tai)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測🐪。重(zhòng)力對中(zhōng)台适用(yong)于機器(qì)🥰人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用🧡于具(jù)有♈清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yi)靠磁性(xìng)皮袋移(yi)動至擋(dang)塊，再由(you)另外三(san)側的氣(qì)🌏缸驅🥰動(dong)😍打料器(qi)向中心(xin)推，從而(er)實現精(jing)确定位(wei)。所🚶‍♀️有打(da)🥰料器的(de)位置可(kě)💜示教編(bian)程，對中(zhong)台具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)👌及雙料(liào)檢測。機(jī)械對中(zhong)📞台能夠(gou)滿足各(ge)種異📐性(xìng)料的高(gāo)速對中(zhōng)。另👅外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(shè)計，以滿(mǎn)足👨‍❤️‍👨同時(shi)處理一(yī)模兩件(jian)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(yǒu)✏️闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台(tai)

這是近(jìn)幾年發(fa)展的技(ji)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhào)獲得❤️的(de)闆料位(wèi)置🧑🏾‍🤝‍🧑🏼圖像(xiang)經視頻(pín)處理軟(ruan)件後自(zi)動調整(zhěng)機器人(rén)的軌迹(jì)，從而既(jì)滿足zui終(zhōng)将闆料(liào)精确置(zhi)入模具(ju)❗内的要(yao)求，又避(bì)免了機(jī)械對中(zhong)台的複(fú)雜機構(gòu)。光學對(duì)中台本(ben)質上是(shi)一個具(jù)有闆🎯料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(cè)的磁性(xìng)皮帶機(ji)，相比🥰機(jī)械對中(zhong)台，光學(xue)對中台(tai)能夠顯(xian)著降低(di)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chòng)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gāo)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器💁人(ren)制造🥰廠(chang)家與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fēn)研發附(fu)加七軸(zhóu)。采用七(qi)軸後，機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的生(sheng)産節拍(pai)可以進(jìn)一步提(tí)高到12件/min，使得(dé)機器人(ren)自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chan)率能夠(gòu)與昂貴(gui)的專🔱用(yòng)機械手(shou)高速線(xian)一較高(gāo)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(láo)動極限(xiàn)，為了适(shì)應這種(zhǒng)高節奏(zou)的産出(chū)，需要先(xian)對沖壓(ya)件成品(pǐn)進行分(fen)☎️流，然後(hou)由🏃🏻‍♂️人工(gong)或機器(qi)人将其(qi)碼入料(liao)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiang)料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線