一、多(duo)機連線機械手(shǒu)

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yi)般适用于産量(liàng)🈲要求較大且品(pin)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiu)較高的大型沖(chong)壓件🥵（汽車零♈部(bù)件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yi)下部分：機器⛹🏻‍♀️人(rén)、電👅控系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pan)料塗油機、對中(zhōng)台、線尾🥰碼垛系(xì)統、安全防護系(xì)統及機器人端(duan)拾器。具體布置(zhì)方式可以根據(ju)生産車🐆間的面(miàn)積進行調整，如(ru)拆垛車的開出(chū)方式既可以✨與(yǔ)沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chòng)壓生産用機器(qì)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(jì)精确及👣性能穩(wěn)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(you)的特性，還要滿(mǎn)足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(deng)特點。各個生産(chan)廠家的沖壓機(ji)器人都在普通(tong)搬運機器人的(de)基礎上加大了(le)電動機功率及(ji)減速機規格，加(jia)長了手臂，并廣(guǎng)🐉泛采😍用棚✉️架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xì)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chai)垛機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shi)覺識别系統、各(gè)種皮帶😘、同步控(kòng)制系統、安全防(fang)護系統及大屏(píng)✂️幕顯示🚩，并具有(you)🌈無縫集成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(rú)此多的智能控(kòng)制系統有效集(jí)成，一般采用以(yǐ)太網與工業現(xian)場總線二級網(wǎng)絡系統，其中✍️現(xiàn)場總線系統可(ke)能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆垛小車(che)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛機

其(qi)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yi)動液壓升降台(tai)車上；垛料高度(du)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xì)統控制☂️，保持恒(héng)定；磁力分張器(qi)依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tiē)近垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣布(bu)置的真空吸盤(pan)組進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂直(zhí)運動；拆成單張(zhāng)的闆料采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiao)車上📧；垛料高度(du)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自🍉動調(diao)整機器人吸料(liao)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhī)架可平🤞移并具(jù)有多個🏃‍♀️可自由(yóu)旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qi)安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(you)機器人放置在(zài)可伸縮過渡皮(pi)帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shàng)；垛料高度💃不控(kòng)制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚(hòu)度自動調📞整機(ji)械手吸料高度(dù)；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duo)小車上，支架可(kě)平移并具有多(duō)個可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更(geng)換垛料時人工(gong)将磁力分張器(qì)靠在垛料周邊(bian)；拆♋垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安裝(zhuang)在桁架式機械(xiè)手端拾器上；拆(chāi)成單張的🥰闆料(liao)🔴由機械手放置(zhì)在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳(chuan)輸，它可㊙️以為✌️闆(pǎn)料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yí)動速度🐪。皮帶機(jī)的速度一般為(wei)變頻控制，以保(bǎo)證與後續清🔅洗(xi)機、塗油機的㊙️同(tóng)步。皮帶長度可(kě)調整，以填補不(bú)進行闆料清🌏洗(xi)、清洗機離線時(shí)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wéi)⭐闆🤟料提供穿過(guo)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dai)機的㊙️速度🌂一般(bān)為變頻控制，以(yi)保證與後續清(qing)洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(du)可調整，以填補(bu)不進行闆料清(qing)洗、清洗機📧離線(xiàn)時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖壓☂️成形前(qián)對☀️覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)标準🧑🏾‍🤝‍🧑🏼工藝。根據(ju)産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wei)在線清洗和離(lí)線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适(shì)用于投産初期(qi)👄，單車型産量較(jiao)低的⛱️企業，一條(tiáo)闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(guī)格一般寬度為(wei)2m；在線清洗(xi)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shì)應轎車整體💁側(cè)圍的尺寸，在線(xian)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及(jí)擠幹輥組合的(de)輥系，動❗力及傳(chuán)㊙️動系統、液壓調(diào)整機構，清洗過(guo)濾系統，集束💃🏻噴(pen)管組件，油霧收(shou)集器，潤滑系統(tǒng)，行走機構，以及(jí)電氣控制系統(tǒng)等組成。主要用(yong)于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以(yǐ)及🚩鋁闆等闆料(liao)、卷料的⚽清洗。清(qing)洗機具有自行(háng)走機構，在不需(xū)要清洗工序時(shi)，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具(jù)有獨立的壓力(lì)調整與變💋頻驅(qu)動機構，通過精(jīng)确調整壓力與(yu)速度，可以保證(zheng)磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xian)保持同步。擠幹(gan)輥采用無紡布(bu)層壓布輥，以提(tí)供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并(bing)具有防擦㊙️傷和(hé)自愈功能。清洗(xi)油箱具有加熱(rè)系統，可以使清(qing)洗介質在不同(tóng)環境溫度下使(shǐ)💘用并達到zui佳塗(tu)油效果。電氣系(xì)統采用具有現(xian)場總線通信功(gōng)🏒能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jin)行參數設定、故(gu)障🧑🏾‍🤝‍🧑🏼診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liào)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量，在沖壓成(chéng)形前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠(chang)常用的工🔆藝手(shou)段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gong)序，由噴槍單元(yuán)、供☔油及💚油液保(bao)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shū)送單🥵元、油霧收(shou)集單📐元、電氣控(kong)制單元及機身(shēn)等組成。塗油💃機(jī)具有行走機構(gòu)，在不需要塗油(yóu)時可以移動離(lí)線。噴嘴采用數(shù)字化控制，保證(zhèng)闆料上油膜位(wèi)置的準确和油(you)膜厚度的🎯均勻(yún)。不管環🌈境溫度(dù)如何變化，供油(you)及油液保溫單(dān)元均☁️處于等待(dài)噴射狀态，油液(ye)溫度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zài)機器人拾取闆(pan)料前需要對闆(pan)料進行對中。常(chang)用的對中台有(you)重力對中台、機(ji)械對中台及光(guang)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(yóu)滑向一角進行(háng)定位🈲，台上具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測📞。重(zhòng)力對中台适用(yòng)于機器人直接(jiē)放置闆料，不适(shì)用于具有清洗(xi)機、塗油機的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(you)另外三側的氣(qi)缸驅動打料器(qì)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wèi)。所有打❤️料器⛱️的(de)位置可示教編(biān)程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)⭐及雙料檢測。機(jī)械對中台能夠(gou)滿足各種異🔆性(xìng)料的高速對中(zhong)。另外，可采用雙(shuang)中心設計，以滿(mǎn)足同時處理一(yi)模兩件或雙模(mo)雙件的要求。台(tái)上具有闆料到(dao)位檢測及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(li)用拍照獲得⛷️的(de)🌈闆料位置圖像(xiàng)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zhěng)機器人的軌迹(ji)，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yao)求，又避免了機(ji)械對中🔆台的複(fú)雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shì)一個具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuāng)料檢測的磁性(xing)💔皮帶機，相比🌈機(ji)械對中台，光學(xué)對中台🈲能夠顯(xiǎn)著降低成本。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(da)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lai)機器🤟人制造廠(chang)家與系統集成(cheng)商紛紛研發附(fù)加七軸。采⭐用七(qī)軸後，機器人沖(chong)壓自動化生産(chan)線的生産節拍(pai)可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線(xiàn)的生産率能夠(gòu)與昂貴的專用(yong)機械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓線的生(shēng)産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這時線尾碼垛(duo)工位的負荷就(jiù)超過勞動極限(xian)，為了适應這種(zhǒng)高節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(ya)件成品進行分(fen)流，然後由人工(gong)或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(you)🈲鏟車将料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生産線