一、多(duo)機連線(xiàn)機械手(shǒu)

分為多(duo)機滑塊(kuai)同步模(mo)式及滑(hua)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适用(yòng)于産量(liang)要求較(jiào)大且品(pin)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jiàn)。

二、多機(ji)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xing)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qì)車零☂️部(bù)件等）。

三(sān)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xíng)的機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fen)：機器人(ren)、電控系(xì)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guò)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pǎn)料🈲塗油(you)機、對中(zhōng)台、線尾(wei)💃🏻碼垛系(xì)統、安全(quán)防護系(xì)統及機(ji)器人端(duān)拾器。具(ju)體布置(zhi)方式可(kě)以根據(jù)生産車(che)間的面(mian)積進行(hang)調整🔱，如(ru)拆垛車(che)的開出(chū)方式既(jì)可以與(yǔ)沖壓線(xian)平行也(yě)可以與(yu)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(ren)

沖(chong)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(ji)精确及(jí)性能穩(wen)🚩定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(yǒu)的特性(xìng)，還要滿(mǎn)足頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wéi)大、工件(jiàn)尺寸及(jí)回轉面(mian)積大等(deng)特點🌂。各(gè)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dōu)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基礎🙇‍♀️上(shàng)加大了(le)電動機(jī)功率及(jí)減速機(ji)規格，加(jiā)長了手(shǒu)臂，并廣(guang)泛采用(yòng)棚💃架式(shì)安裝結(jie)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(ji)器人💜、拆(chāi)垛機、清(qīng)⭕洗🔞機、塗(tú)油機、對(dui)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺識别(bié)系統、各(ge)種💘皮帶(dài)、同步控(kòng)制系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tǒng)🏃及大屏(píng)幕顯示(shì)，并具有(you)⛷️無縫集(jí)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(rú)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效㊙️集(jí)成，一般(ban)⁉️采👨‍❤️‍👨用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xiàn)場總線(xiàn)二級網(wǎng)絡系統(tǒng)，其中現(xiàn)場總線(xiàn)系統可(kě)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chai)垛系統(tǒng)

目(mu)前常見(jian)的拆垛(duǒ)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tai)車上；垛(duo)料高♍度(du)依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhì)，保持恒(heng)定；磁力(li)分張📱器(qi)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dong)自動貼(tiē)近垛🔱料(liào)；采用氣(qi)缸驅📧動(dòng)、矩陣布(bu)置的真(zhen)空吸盤(pán)組🌂進行(háng)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pan)組垂直(zhi)運🌈動；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liào)采用磁(ci)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diào)整機器(qì)人吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(jù)有多個(ge)可自由(you)旋轉💃🏻的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shi)人工⁉️将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kào)在🈲垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料⛷️檢測(cè)傳感器(qì)💘安裝在(zai)機器人(rén)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機器😄人(ren)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jin)行✂️傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duǒ)小車上(shang)；垛🧡料高(gāo)☔度不控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(ji)械手吸(xi)料高度(dù)👅；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在⛹🏻‍♀️拆垛(duo)小車上(shàng)，支🌈架可(ke)平移并(bing)具🔞有多(duo)個可自(zì)由旋轉(zhuan)的調整(zheng)關🐇節，更(geng)換垛料(liao)時人工(gong)将磁力(li)分張器(qì)靠在垛(duo)料周邊(biān)；拆🧑🏽‍🤝‍🧑🏻垛用(yong)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gan)器安裝(zhuang)在桁架(jià)式🎯機械(xiè)手端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liào)由機械(xiè)手放置(zhi)在可伸(shen)縮過渡(du)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶🌈機(ji)的速度(dù)♈一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清☔洗(xi)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pan)料清🈲洗(xǐ)、清洗機(ji)♋離線時(shí)的空間(jian)。

（5）闆料(liào)清洗機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wéi)闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dai)機的速(su)度一般(bān)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)😍同步。皮(pí)帶長度(du)可調整(zheng)，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的空(kong)間。

随着客(ke)戶對汽(qì)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(ya)成形前(qian)對覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qīng)洗已經(jing)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gong)藝⛹🏻‍♀️。根據(jù)🌂産量大(da)小，闆料(liao)清洗可(kě)以分為(wei)在線清(qīng)洗和離(li)線清洗(xi)兩種工(gong)藝：離線(xian)清洗适(shì)用于投(tóu)産初期(qi)，單車型(xíng)産🔴量較(jiào)低的🆚企(qǐ)業，一條(tiao)✊闆料清(qing)洗🌈線可(ke)以供應(yīng)2～3條沖(chòng)壓線，離(li)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(bān)寬度為(wei)2m；在(zai)線清洗(xǐ)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(che)整體側(ce)圍的尺(chǐ)🐉寸，在線(xian)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yin)料輥、毛(máo)刷輥及(ji)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dòng)力及🌈傳(chuan)動💯系統(tong)、液壓調(diao)整機構(gou)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束噴(pēn)管✍️組件(jiàn)，油霧😘收(shōu)集器，潤(rùn)滑系統(tǒng)，行走機(ji)構，以及(jí)電氣控(kong)制系統(tong)等組成(chéng)。主要用(yòng)于💛标準(zhǔn)闆材、未(wei)塗層、鍍(du)鋅闆以(yi)及鋁闆(pǎn)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(jù)有自🎯行(hang)走機構(gou)，在不需(xu)要清洗(xi)工序時(shi)，整機可(ke)沿地面(miàn)軌💛道開(kāi)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(lì)調整❗與(yu)變頻驅(qū)動機構(gòu)，通過精(jing)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(kě)以保證(zheng)🏒磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gàn)輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bu)♌輥，以提(tí)供良好(hao)的擠幹(gàn)和張緊(jǐn)性能，并(bìng)具有防(fáng)擦傷和(hé)自愈功(gong)能。清洗(xǐ)油箱具(ju)有加熱(re)系統，可(ke)以使清(qing)洗介質(zhi)在不同(tong)環境溫(wen)度下使(shǐ)💰用并達(dá)到zui佳塗(tú)油效果(guǒ)。電氣系(xi)統采用(yong)具有現(xiàn)場總線(xiàn)通信功(gōng)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gu)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(ji)

為了保(bao)證闆料(liao)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zai)沖壓成(chéng)🙇‍♀️形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bu)塗抹拉(lā)延油是(shi)汽車廠(chang)常用的(de)工藝手(shou)段，适用(yòng)于自動(dong)化沖壓(ya)線的塗(tú)油機。

塗(tu)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍🏒單元(yuan)、供油及(ji)✏️油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shū)送單元(yuán)、油霧收(shōu)集單元(yuan)、電🈲氣控(kong)制單元(yuan)及機身(shēn)等組成(chéng)。塗油機(jī)具有⛷️行(hang)走機構(gou)，在不需(xū)要塗油(you)時可以(yi)移動離(li)線。噴嘴(zui)采用數(shu)字化控(kòng)制，保證(zheng)闆料上(shàng)油膜位(wei)💰置的準(zhǔn)确和油(yóu)膜厚度(du)的🌂均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(du)如何變(biàn)化，供油(yóu)及油液(yè)保溫單(dān)元均♊處(chu)于等待(dài)噴射狀(zhuàng)态，油液(ye)溫度恒(heng)定，保證(zhèng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zai)機器人(rén)拾取闆(pan)料💔前需(xū)要對闆(pan)料進行(hang)對中。常(cháng)用的對(duì)中台🧑🏽‍🤝‍🧑🏻有(yǒu)重力對(duì)中台、機(ji)械對中(zhōng)台及光(guāng)學對中(zhong)台三種(zhong)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yī)角進行(háng)定位，台(tái)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。重(zhòng)力對中(zhōng)台适用(yong)于☀️機器(qì)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shì)用于具(ju)有清洗(xǐ)機、塗油(you)機的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xing)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(yóu)另外三(sān)側的🧑🏾‍🤝‍🧑🏼氣(qì)缸驅動(dong)打料器(qi)向中心(xīn)推，從而(ér)實現精(jing)确定位(wei)。所💜有打(da)料器的(de)位置可(kě)示教編(biān)程，對中(zhong)台具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。機(jī)械對中(zhong)台能夠(gòu)滿足各(ge)種異性(xìng)料的高(gāo)🐪速對中(zhong)。另外，可(kě)采用雙(shuāng)中心設(she)計，以滿(mǎn)足同時(shi)處理一(yi)模兩件(jiàn)或雙🛀🏻模(mo)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fā)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhao)獲得🈲的(de)闆料位(wei)置圖像(xiang)經視頻(pin)處理軟(ruǎn)件後自(zì)動調整(zhěng)機🔅器人(ren)😘的軌迹(jì)，從而既(jì)滿足zui終(zhōng)将闆料(liao)精确置(zhi)入模具(jù)内的要(yào)求，又避(bì)免了機(jī)械對中(zhong)台的複(fu)🛀🏻雜機構(gou)。光學對(dui)中台本(běn)質上是(shi)一個具(ju)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(ce)的磁性(xìng)皮帶機(jī)，相比機(jī)械對中(zhong)台💁，光學(xué)對中台(tái)♉能夠顯(xiǎn)著降低(dī)🌈成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yu)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(ren)用于沖(chong)壓生産(chǎn)能夠達(dá)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wéi)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lü)，近年來(lai)機器人(rén)制造廠(chang)家與系(xi)統集成(cheng)商紛紛(fen)研發附(fù)加七軸(zhou)。采用七(qī)軸後♈，機(ji)器🐪人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的生(sheng)産節拍(pāi)可以進(jìn)一步提(tí)高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chan)率能夠(gòu)與昂貴(gui)的專用(yòng)機械手(shǒu)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(shēng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(lao)動極限(xiàn)，為了😍适(shì)應這種(zhong)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(ya)件成品(pin)進行分(fèn)流，然後(hòu)由💔人工(gong)或機⛱️器(qì)人将其(qi)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)料架運(yun)🔆走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線