一、多(duō)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yi)般适⭐用于産量(liang)要求較大且品(pin)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yi)般适用于外觀(guān)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chòng)壓件（汽車零部(bù)件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qi)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yǐ)下部分：機♊器人(rén)、電控系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機🈲、闆(pan)料塗油機、對中(zhong)台、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系(xì)統及機器人端(duan)拾器。具體布置(zhì)方式可以🌈根據(jù)生産車間的面(miàn)積進行調整，如(rú)拆垛車的開出(chū)方式既可以與(yǔ)沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qì)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(jì)精确及性能☔穩(wen)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(you)的特性，還要滿(mǎn)足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(ji)回轉面積大等(deng)特點。各個生産(chan)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tong)搬運機器人的(de)基礎上加大了(le)電動機功率及(ji)減速機規格，加(jiā)長了手臂，并廣(guang)泛采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(ya)力機、機器人、拆(chāi)垛機、清💔洗機、塗(tu)油機、對中台、雙(shuāng)料檢測裝置、視(shì)覺識别系統👨‍❤️‍👨、各(gè)種皮帶、同步控(kòng)制系統、安全防(fang)護系統及大屏(píng)👈幕顯示，并具有(yǒu)無縫集📱成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(rú)此多的智能控(kong)制系統有效集(jí)成🏃‍♂️，一般采用以(yi)太網與工業現(xian)場總線二級網(wǎng)絡系統✂️，其中現(xian)場總線系統可(kě)能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆垛小車(che)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yi)動液壓升降台(tái)車🆚上；垛料高度(dù)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xi)統控制，保持恒(héng)定；磁力🔴分張器(qì)依靠氣動或電(diàn)動驅動自動貼(tiē)近垛料；采用🈲氣(qi)缸驅👄動、矩陣布(bu)置的真空吸盤(pan)組進行拆垛🍓，真(zhen)空吸盤🐅組垂直(zhí)運動；拆成單🧑🏽‍🤝‍🧑🏻張(zhang)的闆料采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高度(dù)不📧控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diao)🚩整機✍️器人吸料(liào)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具(ju)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qi)⛷️安裝在機器🐅人(ren)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(you)機器人放置在(zài)可伸縮過渡皮(pí)帶上進行📱傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shàng)；垛料高度不控(kòng)制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚(hou)度自動調整機(ji)械手吸料高度(du)；磁力分張器支(zhi)架安裝在🍉拆垛(duo)小車上，支架可(kě)平移并具有多(duo)個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更(geng)換垛料時人工(gong)将磁力分張器(qì)靠在💛垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器🌐安裝(zhuang)在桁架式🔅機械(xiè)手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料(liao)由機械手放置(zhì)在可伸縮🏃過渡(du)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuán)輸，它可以為闆(pan)料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機(ji)的速度✔️一般為(wei)變🌈頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可(kě)調整，以填補不(bu)進行闆料清洗(xi)、清洗機🔞離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wéi)闆料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dai)機的速度♉一般(ban)🐅為變頻控制，以(yi)保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的(de)⚽同步。皮帶長度(dù)可調整🈲，以填補(bǔ)不進♈行闆料清(qīng)洗、清洗機😍離線(xian)時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的(de)要求越來越高(gāo)，在沖♌壓成形前(qián)對覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)标準工藝。根據(ju)産量大小，闆料(liào)清洗可以分為(wéi)㊙️在線清洗和離(lí)線清洗兩種工(gong)藝：離線清洗适(shi)用于投産初期(qi)📱，單車型産⛱️量較(jiào)低的企業，一條(tiao)闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規(guī)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shì)應轎車整體側(ce)圍的尺🙇🏻寸，在線(xiàn)清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuan)動系🏃‍♂️統、液壓調(diào)整機構，清洗過(guo)濾系統，集束🈲噴(pen)管組件，油霧收(shou)集器，潤滑系統(tǒng)，行走機構，以及(ji)電氣控制系統(tong)等組成。主要用(yòng)于💛标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清(qing)洗機具有自行(háng)走機構，在不需(xū)要清洗工序時(shí)，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(li)調整與🚶變頻驅(qū)動♉機構，通過精(jing)确調整壓力與(yǔ)速度，可以🔅保證(zhèng)磨損、維修🆚後的(de)輥系與生産線(xian)保持同步。擠幹(gàn)輥采用🔴無紡布(bù)層壓布輥，以提(ti)供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并(bìng)具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗(xǐ)油箱具有加熱(re)系統，可以使清(qing)洗介質在不同(tóng)環境溫度下使(shi)用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系(xi)統采用具有現(xiàn)場總線通信功(gong)能的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liào)在較高速度下(xià)拉延成形時的(de)質量，在☀️沖♊壓成(chéng)形前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠(chǎng)常用的工藝手(shǒu)段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗(tú)😘油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(lā)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元(yuan)、供油及油液保(bao)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shū)送單元、油♈霧收(shōu)集單元、電氣控(kong)制單元及機身(shen)等組成。塗油機(ji)具有行走機構(gòu)，在不💛需要塗油(yóu)時可以移動離(li)線。噴嘴采用數(shù)字化控制，保證(zhèng)闆料上油膜位(wèi)置的準确和油(you)膜厚度的均勻(yún)。不管環境溫度(du)如何變化，供油(yóu)及油液保溫單(dān)元均處于等待(dai)噴射狀态，油液(yè)溫度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zai)機器人拾取💘闆(pan)料前需要對闆(pan)料進行對中。常(chang)用的對中台有(you)重力對中台、機(jī)械對中台及光(guang)學對中台三種(zhǒng)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shàng)依靠重力自由(you)滑向一㊙️角🌂進行(hang)定位🈲，台上具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測❗。重(zhong)力對中台适用(yong)于機器💘人直接(jiē)放置闆料，不适(shì)用于具有清洗(xi)機、塗油機的自(zi)動🍓線。

2）機械(xie)對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再由(you)另外三側的氣(qi)缸驅動✨打料器(qì)向中心推，從而(er)實現精确定位(wei)。所有打料器的(de)位🐆置可示教編(biān)程，對中台具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。機(jī)械對中台能夠(gou)滿足各種異性(xing)料的高速對中(zhong)。另外，可采用雙(shuāng)中心設計，以滿(mǎn)足同時處理一(yī)模兩件或雙模(mo)雙件的要求。台(tai)上具有闆料到(dao)位檢測及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(li)用拍照獲得的(de)闆料位置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zheng)機器人的軌🌍迹(jì)，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yao)求，又避免了機(ji)械對中台的複(fú)雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shì)一個具有闆料(liao)到位檢測及雙(shuāng)料檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機(ji)械對中台，光學(xue)對中台能夠顯(xian)著降低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lai)機器人㊙️制造廠(chang)家🌂與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qi)軸後，機器♊人沖(chòng)壓自動化生産(chan)線的生産節拍(pāi)⭐可以進一步提(ti)🙇🏻高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xiàn)的生産率能夠(gou)與昂貴🌍的專用(yòng)機💞械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓線的生(shēng)産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這時線尾碼垛(duo)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xiàn)，為了适應這種(zhong)高節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(yā)件成品進行分(fen)流，然♍後由人工(gōng)或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由(you)鏟車将料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生産線