一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适🔴用于(yú)産量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽車(che)零部🚩件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器✔️人(ren)、電㊙️控✌️系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料㊙️塗(tu)油機、對㊙️中(zhōng)台、線尾👌碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾♈器(qì)。具體布置(zhi)方式可以(yǐ)✨根據生産(chan)車間的面(miàn)積進行調(diao)整⚽，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方🙇🏻式既可(kě)以與沖壓(yā)線平✨行也(yě)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确🔞及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂👄，并廣(guang)🔴泛采用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xi)👈機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shi)别系統、各(gè)種皮帶‼️、同(tong)步🔞控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示‼️，并具有(you)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yi)般💰采用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場總(zong)線系統可(kě)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛料高度(du)依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定㊙️；磁(cí)力📱分張器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛😘料；采(cai)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bù)置的真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)✨不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)☁️動調整機(jī)器人👣吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小✔️車(che)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)✉️垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在機(jī)器人🔞端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由♈機器(qì)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)械手吸料(liao)高度👈；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)✉️拆垛小🎯車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料💛檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在♈可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yi)🌈為❗闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶機(jī)的👅速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zhěng)，以填補不(bu)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它可🧡以🔱為(wéi)🏃🏻‍♂️闆料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)⛱️。皮帶機的(de)速度一般(bān)🌈為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗油(yóu)機的同步(bù)。皮帶長度(du)可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)壓成形前(qián)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清洗(xǐ)和離線清(qing)洗兩種工(gōng)🛀藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)🐪闆料清洗(xi)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)🍓體✏️側圍的(de)👈尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力🧑🏽‍🤝‍🧑🏻及傳(chuan)動系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件👣，油霧收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于⭕标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍🏃鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆🧡料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)🌈可沿地面(miàn)軌道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整與變(bian)頻驅動機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiū)後的⭐輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bù)🙇‍♀️層壓布輥(gǔn)，以提供良(liang)好的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)👌質在不同(tong)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳🥵塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在💯沖(chong)壓成形前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chang)常用🈲的工(gong)藝手⭐段，适(shì)🍓用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單元、供油(you)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zu)成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機🔅構，在不(bu)需要塗👣油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pen)🈚嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)💰置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)🤟變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(du)🤞恒定，保證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取闆(pan)料🌐前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台有重力(lì)對中台、機(jī)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiao)進行定位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力對中📐台(tai)适用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機🥵、塗油機(ji)😍的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pan)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的🙇‍♀️氣(qi)缸驅動打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所🧑🏽‍🤝‍🧑🏻有(yǒu)打🧑🏽‍🤝‍🧑🏻料器✏️的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測⭐及雙(shuāng)料⭐檢測。機(ji)械對中台(tai)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(su)對中。另外(wài)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足同(tong)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測🥰及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的闆料(liào)位💋置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(ji)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xiǎn)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器🔞人制(zhi)造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qi)軸後🔴，機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍💛可以(yi)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴‼️的(de)專用機械(xie)🛀手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适✨應這🍓種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)行分流，然(ran)後由人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線