一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yu)産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件🐆（汽車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bù)分：機器🧑🏽‍🤝‍🧑🏻人(rén)🐪、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油🔞機、對中(zhōng)台🐕、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qì)🌈人端拾器(qi)。具體😄布置(zhi)方式可以(yi)根據生産(chan)車間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(ke)以🔴與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與⛹🏻‍♀️沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及📧性(xìng)能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(tè)性，還要🐇滿(mǎn)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)基⚽礎💋上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chai)♍垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺🏃🏻‍♂️識(shí)别系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(you)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效👉集成，一(yī)☔般采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統🏃‍♀️，其(qi)中現場總(zǒng)線🌈系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車💘上(shang)；垛料高度(dù)👣依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bao)持恒定；磁(cí)力分張器(qì)依🙇🏻靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組🌈進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤👅組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)器人吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)🔞垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料🌈檢(jian)測傳感器(qi)㊙️安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)🏃🏻單張的闆(pan)料由機器(qì)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)械手吸料(liào)🈲高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平♉移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)🤞節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆🤩垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)🙇‍♀️安裝在桁(heng)架式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機械手(shou)放置在♊可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yi)般🛀為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xù)清🍉洗機、塗(tú)油機的🎯同(tóng)步。皮帶長(zhang)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)，它可以為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮🏃‍♀️帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qīng)✏️洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)🏃🏻‍♂️壓成形前(qián)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的🏃‍♀️标準(zhǔn)工藝。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清⛱️洗(xǐ)和離線清(qīng)洗🏃🏻兩種工(gong)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chǎn)♋量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)✉️線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺🈚寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力及傳(chuan)🥰動系🐅統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhi)系統等🏒組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍❄️鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗🐅工(gong)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌⭕道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整與變(bian)💋頻驅動機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以保證(zheng)👌磨損、維修(xiu)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liang)好的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(dian)氣系💃🏻統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量✔️，在沖(chòng)壓成🆚形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)🏃單元、供油(you)及✂️油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)⁉️送單元、油(you)霧收🤞集單(dan)元、電🐪氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油機(ji)具有行走(zǒu)機構，在不(bú)🙇‍♀️需要塗油(yóu)時可以移(yí)㊙️動離線。噴(pen)嘴采用數(shu)🚶‍♀️字化控制(zhì)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(que)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)變化，供油(you)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)♉處于等待(dài)噴射狀态(tài)🔴，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取闆(pan)料前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(li)對中台🍉、機(jī)械💜對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進☁️行💚定位(wèi)👣，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力♊對中台(tái)适♌用于機(jī)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的自動😘線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qi)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shi)教編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(ji)械對中💃🏻台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要🈚求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的闆😘料(liào)位置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既⁉️滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yào)求，又避免(mian)了機械對(dui)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本⛹🏻‍♀️質上是(shi)一個具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhong)台🆚能夠顯(xian)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器人制(zhi)造廠家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qi)軸後，機器(qì)人沖壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xiè)🥰手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适☂️應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分流，然(rán)後由人工(gōng)或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将料(liào)架運♉走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線