一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fèn)為多機(ji)滑塊同(tong)步模式(shi)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(bān)适用于(yú)🔞産量要(yào)求較大(da)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(er)、多機連(lian)線機器(qì)人

一般(ban)适用于(yu)外觀和(hé)成形性(xìng)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(ya)件（汽💃車(che)零部件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chan)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線包(bāo)含以下(xia)部分🌏：機(ji)器人、電(diàn)控😄系統(tong)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pan)料清洗(xǐ)機💋、闆料(liào)塗油機(ji)、對中台(tai)、線尾❄️碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)及機器(qi)人端拾(shi)器。具體(tǐ)布置方(fāng)式可以(yǐ)根據生(sheng)産車間(jiān)的面積(jī)進行調(diào)整，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fāng)式既可(ke)以😍與沖(chòng)壓線平(píng)行也可(ke)以與🔞沖(chong)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(yā)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zǎi)大、運行(hang)軌迹精(jīng)确及性(xing)能👉穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zu)❤️頻繁起(qi)/制(zhì)動、作業(yè)範圍大(dà)、工件尺(chǐ)寸及回(huí)轉面積(jī)大等特(tè)點。各個(gè)生産廠(chǎng)家的沖(chòng)壓機器(qì)人都在(zài)普通搬(ban)運機器(qi)人的🚩基(ji)礎上加(jiā)大了電(dian)動機功(gong)率及減(jian)速機規(gui)格，加長(zhang)了手臂(bi)，并廣泛(fan)采🙇‍♀️用棚(peng)🐇架式安(an)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tong)

機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(lì)機、機器(qi)人、拆垛(duo)機、清🌈洗(xi)機、塗油(you)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiao)識别系(xì)統㊙️、各種(zhong)皮帶、同(tong)步控制(zhì)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(jí)大屏幕(mù)顯示，并(bìng)具有無(wú)縫集♌成(chéng)進工廠(chǎng)MES系(xi)統的能(néng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhi)能控制(zhì)系統有(yǒu)效集成(chéng)🏃🏻‍♂️，一般采(cai)用以太(tài)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(èr)級網絡(luo)系統，其(qi)中‼️現場(chang)總線💃系(xì)統可能(neng)同時搭(da)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(san)種，分别(bié)是專用(yong)拆垛機(jī)/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duo)機

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(sheng)降台車(chē)上😄；垛料(liao)㊙️高度依(yī)靠與光(guāng)電傳感(gan)器與液(yè)壓系統(tong)控制，保(bao)持恒定(ding)；磁力分(fèn)張器依(yi)靠氣動(dòng)或電動(dòng)驅動自(zi)動貼近(jin)垛料；采(cai)用氣缸(gāng)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhi)的㊙️真空(kong)吸盤組(zǔ)🌈進行拆(chai)垛♻️，真空(kōng)吸盤組(zu)垂直運(yun)🐉動；拆成(cheng)單張的(de)闆料采(cǎi)用磁性(xìng)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛料(liao)高度🧑🏽‍🤝‍🧑🏻不(bu)🐕控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zì)動調整(zheng)機🏃‍♀️器人(ren)吸料🎯高(gao)度；磁力(li)分張器(qi)支架安(an)裝在拆(chāi)垛小車(chē)上，支架(jia)可平移(yí)并具有(you)多個可(ke)自由旋(xuán)轉✂️的調(diao)整關節(jiē)，更換垛(duǒ)料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhāng)器靠在(zai)🈲垛料周(zhōu)邊；拆垛(duǒ)用真空(kōng)吸盤組(zǔ)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器安(an)裝在機(ji)器人端(duān)拾器上(shàng)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料由機(jī)器💞人放(fang)置在可(ke)伸縮🤩過(guò)渡皮帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料🌈高度(du)🤩不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自♈動調(diao)整機械(xiè)手吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(jù)😄有多個(gè)可自由(yóu)旋轉🔞的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kào)在🔴垛料(liao)周邊；拆(chāi)🐪垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zai)桁架式(shi)機械手(shǒu)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機械手(shou)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dai)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shū)，它可以(yǐ)為🈲闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dòng)速度。皮(pí)帶⁉️機的(de)速度一(yi)般為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xu)清洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bù)。皮帶長(zhang)度可調(diao)整，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liào)清洗、清(qīng)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸🚶‍♀️，它✂️可(ke)以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶🔴機(ji)的速度(dù)🌏一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗🧡油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pan)料清🐕洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lái)越高，在(zai)沖壓成(cheng)形前對(dui)覆蓋件(jian)闆料進(jìn)行清洗(xǐ)已經成(chéng)為汽車(chē)廠的标(biāo)準工藝(yi)。根據産(chǎn)量大小(xiao)，闆料清(qing)洗可以(yi)分為在(zai)線清洗(xǐ)和離線(xiàn)清洗兩(liǎng)種工藝(yì)：離線清(qing)洗适用(yong)于投産(chan)初期✉️，單(dān)車型産(chan)🈲量較低(di)的企業(yè)，一條闆(pan)料清洗(xǐ)線可以(yi)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xiàn)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shì)用于批(pi)量較大(dà)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zhěng)體側圍(wei)的尺寸(cùn)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zǔ)合的輥(gǔn)系，動⁉️力(lì)及🍉傳🈲動(dòng)系🤩統、液(ye)壓調整(zheng)機構，清(qīng)洗過濾(lü)系統，集(jí)束噴管(guǎn)⛱️組件，油(you)霧收集(ji)器，潤滑(huá)系統，行(hang)走機構(gòu)，以及電(diàn)⛱️氣控制(zhi)🔞系統等(deng)組成。主(zhu)要用于(yú)标準闆(pan)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xīn)闆以及(ji)🐆鋁闆等(deng)闆料、卷(juan)料的清(qīng)洗。清洗(xi)機具有(you)自行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yào)清洗工(gong)序時，整(zhěng)機可沿(yan)地面軌(gui)⭐道開出(chū)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(ji)幹輥各(gè)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整🔴與變(biàn)🧡頻驅動(dòng)機構，通(tōng)過精确(que)調整壓(ya)力與速(sù)度，可以(yǐ)保證⛹🏻‍♀️磨(mo)損、維修(xiu)後的🤞輥(gun)系與生(shēng)産線保(bǎo)持同步(bù)。擠幹輥(gun)采用🔞無(wú)紡布層(céng)壓布🚩輥(gun)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xìng)能，并具(jù)有防擦(cā)傷和自(zi)愈功能(neng)。清洗❌油(yóu)箱具有(you)加熱系(xi)統，可以(yǐ)使清洗(xǐ)介質在(zài)不同環(huan)境溫度(dù)下使用(yòng)并達到(dào)zui佳塗油(you)效果。電(diàn)氣系統(tong)采用具(ju)有現場(chǎng)總🌐線通(tōng)信功能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(ke)以進行(hang)參數設(shè)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wei)了保證(zheng)闆料在(zài)較高速(sù)度下拉(la)延成形(xíng)時的質(zhi)量，在沖(chòng)❓壓成形(xing)✌️前對闆(pǎn)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yan)油是汽(qì)車廠常(chang)用的工(gong)藝手段(duan)，适用于(yú)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的塗🐇油(yóu)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pan)材拉延(yan)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiāng)單元、供(gòng)💋油🌐及油(yóu)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pǎn)料輸送(sòng)單元、油(yóu)霧收㊙️集(ji)單元、電(dian)🙇🏻氣控制(zhì)單元及(jí)機身等(děng)組成。塗(tu)油機具(jù)有行走(zǒu)機🔞構，在(zai)不需要(yào)塗油時(shí)可以移(yi)動離線(xiàn)。噴嘴采(cai)用數字(zì)化控制(zhi)，保證闆(pan)料上油(yóu)膜位👅置(zhì)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jing)溫度如(rú)何🈲變化(hua)，供油及(ji)油液保(bǎo)溫單元(yuan)均處于(yu)等待噴(pen)射狀态(tai)，油液溫(wēn)度恒定(dìng)，保證噴(pen)射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台(tái)

為了保(bao)證闆料(liào)被準确(què)地放置(zhi)在模具(ju)内，在機(jī)器人拾(shi)取闆料(liao)♋前需要(yao)對闆料(liao)進行對(dui)中。常用(yòng)的對中(zhong)台有重(zhong)力對中(zhong)台、機械(xie)對中台(tái)及光學(xué)對中台(tái)三種。

1）重力(li)對中台(tái)

闆料在(zai)裝滿滾(gun)珠的斜(xie)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(hua)向一角(jiao)☀️進行定(dìng)位，台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。重力(lì)對中♉台(tai)适用于(yú)機器人(rén)直接放(fang)置闆料(liao)，不适用(yòng)💋于具有(yǒu)清洗機(ji)、塗油機(jī)的自動(dòng)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(lìng)外三側(cè)的氣缸(gāng)驅🧑🏾‍🤝‍🧑🏼動打(da)料器向(xiàng)中心推(tui)，從而實(shi)現精确(que)定位。所(suǒ)有打料(liào)器的位(wei)置可㊙️示(shi)教編程(cheng)，對中台(tai)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測🧡及(ji)雙料檢(jiǎn)測。機♍械(xiè)對中台(tái)能夠滿(man)足各種(zhǒng)異性料(liào)的高速(sù)對中。另(lìng)外，可采(cai)用雙中(zhōng)心設計(ji)，以滿足(zú)同時處(chu)理一👄模(mo)兩件或(huò)雙模雙(shuāng)件的要(yao)👈求。台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢🙇‍♀️測🐪及(jí)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhè)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yong)拍照獲(huò)得的闆(pǎn)料位🌈置(zhi)圖像經(jing)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(ji)器人的(de)軌迹，從(cóng)而既滿(man)足zui終将(jiang)闆料精(jing)确置入(ru)模具内(nei)的要求(qiu)，又避免(mian)了機械(xiè)對中台(tai)的複🌈雜(zá)機構。光(guang)學對中(zhōng)台本質(zhì)上是一(yi)🍉個具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)💜檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiàng)比機械(xiè)對中台(tai)，光學對(dui)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七(qī)軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yòng)于沖壓(ya)生産能(neng)夠達到(dao)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(sheng)産率，近(jin)年來機(ji)器人制(zhi)造廠👄家(jia)與系統(tǒng)集成商(shāng)紛紛研(yan)發附加(jiā)七軸。采(cai)❗用七♊軸(zhou)後，機器(qì)人沖❓壓(ya)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(kě)以進一(yi)步提高(gao)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yǔ)昂貴的(de)✨專用機(jī)械手高(gao)速線一(yī)較高下(xià)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guò)10件(jiàn)/min，這(zhe)時線尾(wei)碼垛工(gong)位的負(fu)荷就超(chāo)過勞動(dong)極限，為(wei)了适應(ying)這種高(gao)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jiàn)成品進(jin)😄行分流(liu)，然☁️後由(you)人工或(huò)機🙇‍♀️器人(rén)将其碼(mǎ)入料架(jià)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liao)架運走(zou)。

自(zì)動化沖(chòng)壓生産(chan)線