一、多機連線機(jī)械手

分為多機(ji)滑塊同步模式(shi)及滑塊自由模(mo)式，一般适用🈲于(yú)産㊙️量要求較大(dà)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器(qi)人

一般适用于(yu)外觀和成形性(xìng)要求較高的大(dà)型沖壓件（汽車(che)零✍️部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生産線的一(yī)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zi)動化生産線包(bāo)含以下部分：機(ji)器🈚人☂️、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清洗(xǐ)機㊙️、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾碼(ma)垛系統、安全防(fang)護系統及機器(qì)人端拾㊙️器。具體(tǐ)🏃🏻‍♂️布置方式可以(yi)根據生産車間(jian)的面積💚進行調(diao)整，如拆垛車的(de)開出方式既可(kě)以與沖壓線平(píng)行也可以與💞沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yòng)機器人除了要(yao)求負載大、運行(háng)軌迹精❌确及❗性(xìng)能穩定可靠等(děng)搬運機器人所(suǒ)共有的特性，還(hai)要滿足頻繁起(qǐ)/制動、作業(yè)範圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面積(jī)大等特點。各個(gè)生産廠家的沖(chòng)壓機器人都在(zài)普通搬運機器(qì)人的基礎上加(jia)大了電動機功(gōng)率及減速機規(guī)格，加長了手臂(bì)，并廣泛采㊙️用棚(peng)架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線控(kong)制系統

機(ji)器人沖壓自動(dòng)化系統需要集(jí)成壓力機、機器(qi)人、拆🏃‍♀️垛機👣、清洗(xi)機、塗油機、對中(zhōng)台、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺✍️識别系(xì)統、各種皮帶、同(tóng)步控制系統、安(ān)全防護系統及(ji)大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集🈚成(cheng)進工廠MES系(xi)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhì)能控制系統有(you)效集成，一般采(cai)用以太網與工(gōng)業現場總線二(èr)級網絡系統🏃，其(qí)中現場總線系(xì)統可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(san)種，分别是專用(yong)拆垛機/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jia)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構特點(diǎn)是垛料放置在(zài)可移動液壓升(shēng)降台車🧑🏽‍🤝‍🧑🏻上；垛料(liao)高度依靠與光(guang)電傳感器與液(ye)壓系統控制，保(bǎo)持恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣動(dòng)或電動驅動自(zì)動貼近垛料；采(cǎi)用🏃🏻‍♂️氣缸驅動、矩(jǔ)陣布置的真空(kong)吸盤組💁進行拆(chāi)垛，真空吸盤組(zu)垂直運動；拆成(cheng)單🔞張的闆料🔞采(cai)用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特(te)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chai)垛小車上🏃‍♂️；垛料(liào)高度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自(zì)動調整機器人(rén)吸料高度👉；磁力(li)分張器支架安(ān)裝在㊙️拆垛小車(chē)上，支🔴架可平移(yi)并具🌈有多個可(ke)自由旋轉的調(diào)整關⁉️節，更換垛(duǒ)料時人工将磁(ci)力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳(chuan)感器安裝在機(jī)器人端拾器上(shang)；拆成單張的闆(pǎn)料由機器人放(fang)置在可伸縮過(guò)渡皮帶上進行(háng)🥰傳輸。

（3）桁架式機械手(shou)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高度(dù)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diào)整機❌械手吸料(liào)💯高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具(jù)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shi)人工🐇将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸⁉️盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qì)💯安裝在桁架式(shì)機械手端拾器(qì)上；拆成單張的(de)闆料💃由機械手(shǒu)放置在可伸縮(suō)過渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dai)機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完(wán)成後單張闆料(liao)的傳輸，它可以(yi)為闆料提供穿(chuān)過清洗機所需(xū)的移動速度。皮(pí)帶🐪機的⭐速度一(yī)般為變頻控制(zhi)，以保證與後續(xu)清洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶長(zhǎng)度可調整📧，以填(tián)補不進🍓行闆料(liao)清洗、清洗機離(li)線時的空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pan)料的傳輸，它❄️可(kě)以為闆料提供(gong)穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度(dù)。皮帶機的⭐速度(du)一般為變頻控(kong)制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油(yóu)機的同步。皮帶(dài)長度可調整，以(yi)填補不進🔴行闆(pan)料清洗、清洗機(ji)離線時的空間(jian)。

随着客戶(hù)對汽車表面質(zhì)量的要求越來(lai)越高，在沖壓成(cheng)形前對覆蓋件(jian)闆料進行清洗(xi)已經成為汽車(che)廠的♈标準工藝(yì)㊙️。根據産量大小(xiao)，闆料清洗可以(yi)分為在線清洗(xǐ)和離線清洗兩(liang)種工藝：離線☔清(qīng)洗适用于投産(chǎn)初期，單車型産(chǎn)量較低的企業(ye)，一條❓闆料清洗(xi)線可以供應2～3條沖壓(ya)線，離線清洗機(ji)的規格一般寬(kuān)度為2m；在線(xian)清洗适用于批(pi)量較大的企業(ye)，為适應轎車整(zhěng)體側圍的🐅尺寸(cun)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹輥組(zu)合的輥系，動力(li)及傳動系統、液(ye)壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集(ji)束噴管組件，油(you)霧收集器，潤滑(huá)系統，行走機構(gòu)，以及電氣控制(zhì)系統等組成。主(zhu)🛀🏻要用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍鋅(xīn)闆以及鋁闆等(děng)闆🔆料、卷料的清(qing)洗。清洗機具有(yǒu)自行走機構，在(zai)不需要清洗工(gōng)序時，整機🤩可沿(yan)地面軌📐道開出(chū)。

引料輥、毛(máo)刷輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立的(de)壓力調整與變(biàn)頻驅動機構，通(tong)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yi)保證🏃🏻磨損、維修(xiu)後的輥系與生(sheng)産線保持同步(bù)。擠幹輥采用無(wu)紡布層壓布輥(gǔn)，以提✊供良好的(de)擠幹和張💞緊性(xing)能，并🙇‍♀️具有防擦(ca)傷和自愈功能(neng)。清洗油箱具有(you)🈚加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在(zài)不同環境溫度(du)下使用并達到(dào)zui佳⛷️塗👄油效果。電(dian)氣系統采用具(ju)有現場總💚線通(tong)信功能的PLC控制，通過觸摸(mō)屏人機界面可(ke)以進行參數設(shè)定、故😄障診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證(zheng)闆料在較高速(su)度下拉延成形(xíng)時的質量，在沖(chong)壓😘成形前對闆(pǎn)料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽(qì)車廠常用的工(gong)藝手段，适用于(yú)自動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆(pǎn)材拉延前的塗(tú)油工序，由噴槍(qiāng)單㊙️元、供🌏油及油(you)液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元、油(you)霧收集單元、電(dian)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼氣控制單元及(jí)機身等組成。塗(tu)油機具有行走(zǒu)機構，在不需要(yào)塗油時可以移(yi)動離線。噴嘴采(cai)用數字化控制(zhì)，保證闆料上油(yóu)膜位置的準确(què)和油膜厚度的(de)均勻。不管環境(jing)溫度如何變化(huà)，供油及油液保(bǎo)溫單元均處于(yu)等待噴射狀态(tai)，油液溫度恒定(ding)，保證噴射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bao)證闆料被準确(què)地放置在模具(jù)内，在機器人拾(shi)🌏取闆料🧑🏽‍🤝‍🧑🏻前需要(yao)對闆料進行對(duì)中。常用的對中(zhōng)台有重👉力對中(zhong)台、機械對中台(tái)及光學對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜(xié)面上依靠重力(li)自由滑向一角(jiao)進行定位，台上(shang)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中台(tai)适用于機器人(rén)直接放置闆料(liao)，不适用于具有(yǒu)清洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊(kuai)，再由另外三側(ce)的氣☀️缸驅動🎯打(dǎ)料器向中心推(tuī)，從而實現精确(que)定位。所有打✨料(liao)器的位置可示(shì)教⛷️編程，對中台(tái)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jiǎn)測。機械對中台(tái)能夠滿足各種(zhong)異性料的高☁️速(su)對中。另外，可采(cai)用雙中心設計(jì)，以滿足同時處(chu)理一模兩件或(huo)雙⭕模雙件的要(yao)求。台上具有🔴闆(pan)料到位檢測及(jí)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhè)是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理(li)是利用拍照獲(huò)得的闆💔料位置(zhi)🔅圖像經視頻處(chu)理軟件後自動(dong)調整機器人的(de)軌迹，從而既滿(man)足zui終将闆料精(jīng)确置入模具内(nei)的要求，又避免(mian)了機械對中🐅台(tai)的複雜機構。光(guāng)學對中台本🐉質(zhi)上是一個具有(you)闆♻️料到位檢測(cè)及雙料🐕檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiàng)比🐅機械對中台(tái)，光學對中台能(néng)夠顯著降低成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用(yòng)于沖壓生産能(neng)夠達到8件(jiàn)/min的生産節(jiē)拍，為了進一步(bù)提高生産率，近(jin)年來機器人🌈制(zhi)造🔞廠家與系統(tong)集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采(cai)用七軸後，機器(qì)人沖壓自動化(huà)生産線的生産(chan)節拍🍉可以進一(yī)步提高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖(chong)壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴的(de)專用機⛷️械手高(gāo)速線一較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能(neng)夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾(wei)碼垛工位的負(fu)荷就超過勞動(dòng)極限，為了🌈适應(yīng)這種高節奏的(de)産出，需要先對(dui)沖壓件成品進(jin)行分流，然後由(yóu)🌏人工或機器人(rén)将其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将🔆料(liao)架運走。

自(zì)動化沖壓生産(chǎn)線