一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用于(yu)産量要求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓件（汽車(che)🌏零部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器人(ren)🌈、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機❗、闆料👌塗(tu)油✂️機、對中(zhōng)台、線尾🔞碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾器(qi)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車的開出(chū)方式既可(ke)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确及性(xing)能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)❗手臂，并廣(guang)泛采用棚(peng)🌈架式👣安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)垛🧑🏽‍🤝‍🧑🏻機、清洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(you)效集成，一(yi)般采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統，其(qi)中現場總(zǒng)線系統可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛料高度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制，保(bǎo)持💃恒定；磁(cí)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用❄️氣缸驅(qū)✍️動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料💯采(cǎi)用磁性皮(pi)☁️帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高📐度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(ji)💚器人吸料(liào)高度💔；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(jù)✊有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)🌈張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸✏️盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在機(jī)器人端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機器(qì)🈲人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮♋帶上(shàng)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛💋料高💃🏻度(du)🔞不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)械手🏃吸料(liào)🌈高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)🙇‍♀️拆垛小車(che)上，支架可(ke)平💃移并具(jù)🔴有多個㊙️可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)♉垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料🌐檢(jian)測傳感器(qì)安裝在桁(héng)架式👣機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮♋過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它💰可以(yi)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yi)般🚶為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)🌈油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)🔞，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它🏃可以為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度🏃一般(bān)為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(du)可調整，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qīng)洗、清洗機(jī)離線時的(de)✔️空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形前(qián)對💜覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(ju)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)🈲在線清洗(xǐ)和離線清(qing)洗📧兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xi)🌈線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)體側圍👄的(de)💚尺🚶‍♀️寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力及傳(chuán)動系統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電📐氣控制(zhì)系統等💁組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆🔴料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(you)自行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整🌍與變(biàn)頻驅動🆚機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiū)後的✉️輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)💘層壓布輥(gun)，以提供良(liang)好的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jie)⭐質在不同(tong)環境溫度(dù)下使用并(bìng)達到zui佳⭕塗(tú)🌈油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總🔴線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chòng)㊙️壓成形📧前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)常用的工(gōng)藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)👣單💞元、供油(you)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收集單(dan)元、電氣控(kòng)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bu)需要塗❄️油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)😍嘴采用數(shù)字化控制(zhi)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(que)和油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環🌈境(jìng)溫度如何(hé)🈲變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取闆(pǎn)料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台👌有重📱力(li)對📱中台💁、機(jī)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)進行定❄️位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力對中台(tai)适用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yu)具有清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qi)缸🐅驅動打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料🙇🏻檢測。機(jī)械對中台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足💘同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的闆👈料(liào)💋位✔️置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人🏃‍♀️的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機械對(duì)中🧡台的複(fu)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比🈲機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台能夠顯(xiǎn)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造🤟廠家與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采🌏用七(qī)🐕軸後，機器(qì)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xie)手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分流，然(ran)後由人工(gong)或機🔆器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)💰鏟車将料(liào)架運🐇走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線