一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适用于(yu)産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電🙇🏻控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾器(qi)。具體❄️布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chan)車間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(ke)以⭐與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确及性(xing)能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點📞。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jia)💃大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)☔手臂⭕，并廣(guǎng)泛采🐕用棚(peng)🔞架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xi)⁉️機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别🔴系統、各(gè)種皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)⭕無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(you)效集成，一(yi)般采🈲用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場總(zǒng)線✂️系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shang)；垛料高度(du)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制，保(bao)持恒定；磁(cí)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動📱貼(tie)近垛料；采(cai)用🐪氣缸驅(qu)動、矩陣布(bù)置的🈲真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dong)；拆成單🏃‍♀️張(zhāng)的闆料💜采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)📱；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)器人吸料(liào)🌈高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)💃節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)🈲垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在機(ji)器💋人🐕端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)♍；垛料高🙇🏻度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(ji)械手吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)㊙️拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)🆚的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)♈垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料🔞檢(jiǎn)測傳感器(qì)☎️安裝在桁(heng)架式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)🎯由機械手(shǒu)放置在♍可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)為闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(ji)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)🤩油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bu)進行闆料(liao)清💁洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)🔞，它⁉️可以為(wei)闆料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗💰油(yóu)機的同步(bu)。皮帶長度(du)可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)㊙️離線時的(de)🌂空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成形前(qián)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的标準(zhǔn)❗工藝。根據(ju)産量✂️大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xǐ)和離🐅線清(qing)洗兩種工(gōng)藝：離線✍️清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xi)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側圍的(de)✔️尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力及傳(chuán)動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管組(zǔ)件，油霧❗收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(jí)電氣控制(zhi)系統等組(zu)成。主要用(yong)于标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的🤟清洗。清(qing)洗機具有(you)自🌈行走機(ji)構，在不需(xū)要清洗工(gong)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整與🏃🏻變(bian)頻驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xì)☁️與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liang)好的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦傷和(hé)自愈🎯功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使🥵用并(bing)達到zui佳塗(tú)😘油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成⭐形🈲前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用🌈的工(gong)藝手段，适(shi)用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單📱元🍓、供油(you)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單元、油(you)霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有行走(zǒu)機構，在不(bú)需要塗🥰油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)字化控制(zhì)，保證闆料(liào)上油膜位(wei)置的準确(què)和油膜厚(hou)度的🏃🏻‍♂️均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(he)🤩變化，供油(yóu)及🈲油📧液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tài)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取闆(pǎn)料🐪前需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(lì)對中台、機(jī)械對中⛹🏻‍♀️台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一🌍角(jiao)進🐆行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力🐪對中台(tai)适用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yu)具有清洗(xi)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的😘氣(qi)缸驅動打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所有(you)打料器的(de)位置可⁉️示(shì)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。機(ji)械對中台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xing)料的高💋速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙🐇模雙件(jian)的要⭐求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的闆料(liào)位🈲置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌🈲迹，從而(er)既⭕滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具🚶‍♀️内的要(yào)求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中🔅台的複(fu)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shi)一個具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台能夠顯(xian)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器🥰人🔞制(zhì)🔆造廠家😍與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qi)軸後，機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yi)進🏃一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴❌的(de)專用機械(xiè)手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分♈流，然(rán)後由人工(gong)⛷️或機‼️器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線