一(yī)、多機連(lián)線機械(xiè)手

分為(wéi)多機滑(huá)塊同步(bu)模式及(ji)滑塊自(zi)由模式(shi)，一般适(shì)用🌐于産(chǎn)量要求(qiu)較大且(qiě)品類衆(zhōng)多的小(xiǎo)型沖壓(ya)件。

二、多(duo)機連線(xiàn)機器人(ren)

一般适(shi)用于外(wai)觀和成(cheng)形性要(yào)求較高(gāo)的大型(xíng)沖壓✉️件(jiàn)（汽車零(ling)✉️部⚽件等(deng)）。

三、機器(qi)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xian)的一般(bān)構成

典(dian)型的機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線包含(han)以下部(bù)分：機☎️器(qi)人、電控(kòng)系統、拆(chāi)垛裝置(zhi)、過渡皮(pí)帶、闆料(liào)清洗機(ji)🔴、闆料塗(tu)油機、對(duì)🙇🏻中台🤞、線(xian)尾碼垛(duo)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(jí)機器人(ren)端拾器(qì)。具體布(bu)置方式(shi)可以根(gēn)據生産(chan)車🔞間的(de)面積進(jìn)行調整(zhěng)，如拆垛(duǒ)車💔的開(kāi)出方式(shi)既可以(yǐ)與沖壓(ya)線平行(háng)也可以(yǐ)與沖壓(ya)線垂直(zhi)。

1. 沖(chong)壓機器(qi)人

沖壓生(shēng)産用機(jī)器人除(chú)了要求(qiú)負載大(da)、運行軌(gui)迹精确(que)及性能(neng)穩⛷️定可(kě)靠等搬(bān)運機器(qi)人所共(gòng)有的特(te)性，還要(yao)滿足頻(pin)繁起/制動(dong)、作業範(fan)圍大、工(gōng)件尺寸(cun)及回轉(zhuan)面積大(dà)等特點(dian)。各個生(sheng)産廠家(jia)的沖壓(yā)機器人(ren)都在普(pu)通搬運(yùn)機器人(rén)的基礎(chǔ)🈲上加大(da)了電動(dong)機功率(lü)及減速(su)機規格(gé)，加長了(le)手臂，并(bìng)廣🛀🏻泛采(cai)用棚🔞架(jia)式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器(qì)人沖壓(yā)自動化(hua)線控制(zhì)系統

機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)系統需(xu)要集成(cheng)壓力機(jī)、機器人(ren)、拆垛機(ji)、清🏒洗機(jī)、塗油機(jī)、對中台(tái)、雙料檢(jian)測裝置(zhì)、視覺識(shi)别系統(tǒng)🏃‍♀️、各種皮(pí)帶、同步(bù)控制系(xì)統、安全(quan)防護系(xi)統🤩及大(da)屏✌️幕顯(xiǎn)示，并具(ju)有無縫(feng)集成進(jin)工廠MES系統(tǒng)的能力(li)。為了把(ba)如此多(duo)的智能(neng)控制系(xì)統有效(xiao)集❄️成，一(yi)般采用(yong)以太網(wǎng)與工業(ye)現場總(zǒng)線二級(jí)網絡系(xì)統🏃🏻‍♂️，其中(zhōng)現場總(zǒng)線系統(tong)可能同(tong)時搭載(zǎi)安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系(xì)統

目前常(cháng)見的拆(chai)垛系統(tǒng)有三種(zhǒng)，分别是(shi)專用拆(chai)垛機/機器(qi)人+拆垛小(xiao)車/桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(che)。

（1）專用(yòng)拆垛機(ji)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(kě)移動液(yè)壓升降(jiang)台車上(shàng)；垛料高(gao)度依靠(kào)與光電(diàn)傳感器(qì)與液壓(ya)系統控(kong)制，保持(chí)恒定；磁(cí)力🥵分張(zhāng)⭐器依靠(kào)氣動或(huo)電動驅(qu)動自動(dong)貼近垛(duǒ)料；采用(yòng)氣缸驅(qu)動、矩陣(zhèn)布置的(de)真空吸(xi)盤組進(jìn)行拆垛(duǒ)，真空吸(xi)盤🧑🏽‍🤝‍🧑🏻組垂(chui)直運動(dòng)；拆成單(dān)張的闆(pan)料采用(yòng)磁性皮(pi)🛀帶傳輸(shu)。

（2）機器(qi)人+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gao)度不控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調🔅整機(jī)器人吸(xi)料高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小車上(shàng)，支架可(ke)平移并(bìng)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關節，更(geng)換垛料(liao)時人工(gong)㊙️将磁力(lì)分張器(qì)靠在⛹🏻‍♀️垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gǎn)器安裝(zhuang)在機器(qi)人端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liào)由機器(qi)人放置(zhì)在可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶上(shang)進行🔴傳(chuan)輸。

（3）桁(héng)架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(chē)上；垛料(liao)高度不(bu)控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zi)動調整(zheng)機械手(shou)吸料高(gāo)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(an)裝在拆(chai)垛小車(chē)上，支架(jià)可平💞移(yi)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuan)轉的調(diao)整關節(jie)，更換垛(duǒ)⭐料時人(ren)工将磁(cí)力分張(zhang)器靠在(zai)垛料周(zhou)邊；拆垛(duǒ)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuan)感器安(an)裝在桁(heng)架式機(ji)械手端(duān)拾器上(shàng)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料由機(ji)械手放(fang)置在🐇可(ke)伸縮過(guò)渡皮帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸💘，它(tā)可以💘為(wéi)闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dai)機的速(sù)度一般(ban)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(dù)🏃‍♀️可調整(zheng)，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機✉️離線(xian)時的空(kōng)間。

（5）闆(pǎn)料清洗(xǐ)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shū)，它可✔️以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dong)速度。皮(pi)帶機的(de)速度一(yi)般為變(biàn)頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xu)清洗機(jī)、塗油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diào)整，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liao)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)🌏空間。

随着(zhe)客戶對(duì)汽車表(biǎo)面質量(liang)的要求(qiú)越來越(yue)高，在沖(chòng)壓成形(xíng)前💘對覆(fu)蓋件闆(pan)料進行(háng)清洗已(yi)經成為(wéi)汽車廠(chǎng)的标準(zhun)工藝。根(gēn)據産量(liang)大小，闆(pǎn)料清洗(xǐ)可以分(fen)為在線(xiàn)清洗和(he)離線清(qīng)洗兩種(zhǒng)工藝：離(lí)線清洗(xǐ)适用于(yu)👄投産初(chū)期🥵，單車(chē)型産量(liang)較低的(de)企業，一(yī)條闆料(liao)清洗線(xiàn)可以供(gong)應2～3條(tiao)沖壓線(xiàn)，離線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為2m；在線清(qīng)洗适用(yòng)于批量(liàng)較大的(de)企業，為(wéi)适應轎(jiào)車整體(ti)側圍的(de)尺寸，在(zai)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(bān)寬度為(wei)4.2m。

清(qing)洗機由(you)引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)及擠幹(gan)輥組合(hé)的輥系(xì)，動力及(jí)❤️傳動㊙️系(xì)統、液壓(yā)調整機(jī)構，清洗(xǐ)過濾系(xi)統，集束(shù)噴管✨組(zǔ)件🤩，油霧(wu)收集🌏器(qi)，潤滑系(xi)統，行走(zǒu)機構，以(yi)及電氣(qì)控制系(xì)統等組(zǔ)成。主要(yào)用于标(biāo)準闆材(cai)、未塗層(céng)、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁(lǚ)闆等闆(pan)料、卷料(liào)的清洗(xi)。清洗機(jī)具有自(zì)📐行走機(jī)構，在不(bú)需要清(qīng)洗工序(xu)時，整機(jī)🔞可沿地(dì)面軌♋道(dao)開出。

引料(liao)輥、毛刷(shua)輥、擠幹(gàn)輥各自(zì)具有獨(du)立的壓(ya)力調整(zhěng)與變頻(pín)驅動機(ji)構，通過(guò)精确調(diào)整壓力(lì)與速度(dù)，可以👄保(bao)證磨損(sǔn)、維修後(hou)的🌈輥系(xi)🔞與生産(chan)線保持(chí)同步。擠(jǐ)幹🔱輥采(cai)用♈無紡(fang)布層壓(ya)布輥，以(yi)提供良(liáng)好的擠(jǐ)幹和張(zhang)緊性能(néng)，并具有(yǒu)防擦傷(shāng)和自愈(yù)功能。清(qīng)洗油箱(xiang)具有🆚加(jia)熱系統(tǒng)，可🌏以使(shi)清洗介(jie)質在不(bu)同環🐅境(jìng)溫度下(xià)使🈲用并(bìng)達到zui佳(jia)塗油效(xiào)果。電氣(qi)系♻️統采(cai)用具有(yǒu)現場總(zong)線通信(xìn)功能的(de)PLC控(kòng)制，通過(guo)觸摸屏(píng)人機界(jiè)面可以(yǐ)進行參(cān)數設定(dìng)、故障診(zhen)斷。

（6）闆(pǎn)料塗油(you)機

為了(le)保證闆(pan)料在較(jiào)高速度(dù)下拉延(yan)成形時(shi)的質量(liàng)，在🌈沖壓(ya)🏃成形前(qian)對闆料(liao)進行局(jú)部塗抹(mo)拉延油(you)是汽車(che)廠常用(yòng)的工藝(yi)手❗段，适(shì)用于自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)塗油機(ji)。

塗油機(ji)主要用(yòng)于闆材(cai)拉延前(qian)的塗油(you)工序，由(you)噴槍✂️單(dan)✨元、供油(yóu)及油液(ye)保溫單(dan)元、噴射(shè)供氣單(dān)元、闆料(liào)輸😍送單(dan)👉元、油👈霧(wù)收集單(dān)元、電氣(qì)控制單(dan)元及機(ji)身等組(zǔ)成。塗油(yóu)機具有(you)😄行走機(jī)構，在不(bu)需要塗(tu)油時可(kě)以移動(dòng)離線。噴(pēn)嘴采用(yòng)數字化(hua)控制，保(bǎo)證闆料(liao)上油膜(mó)位👉置的(de)準确和(he)油膜厚(hòu)度的均(jun1)勻。不管(guǎn)環🏃‍♂️境溫(wēn)度如何(he)變化，供(gòng)油及油(yóu)🌏液保溫(wen)單元均(jun1)處于等(deng)待噴射(she)狀态，油(yóu)液溫度(dù)恒定，保(bao)證噴射(shè)效果。

（7）闆料對(dui)中台

為(wei)了保證(zhèng)闆料被(bei)準确地(di)放置在(zài)模具内(nei)，在機器(qì)人拾取(qu)闆料☁️前(qián)💘需要對(duì)闆料進(jin)行對中(zhōng)。常用的(de)對中台(tai)有重力(lì)對中台(tái)、機械對(duì)中台及(jí)光學對(duì)中台三(sān)種。

1）重力對(dui)中台

闆(pǎn)料在裝(zhuāng)滿滾珠(zhu)的斜面(mian)上依靠(kào)重力自(zi)由滑向(xiang)一角進(jin)行定位(wei)，台上具(jù)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(ce)。重力🐕對(duì)中👌台适(shì)用于㊙️機(ji)器人直(zhi)接放置(zhì)闆料，不(bú)适用💚于(yú)具有清(qīng)洗機、塗(tu)油機的(de)自動🎯線(xian)。

2）機(jī)械對中(zhōng)台

闆料(liào)依靠磁(ci)性皮袋(dai)移動至(zhi)擋塊，再(zai)由另外(wai)三側的(de)氣🤩缸🎯驅(qū)✔️動🥵打料(liào)器向中(zhong)心推，從(cong)而實現(xiàn)精确定(dìng)位。所有(you)打🈚料器(qi)的位置(zhi)可示教(jiāo)編程，對(dui)中台具(jù)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料檢測(ce)。機械對(dui)中台能(neng)夠滿足(zu)各種異(yi)性料的(de)高速對(duì)中。另外(wài)，可采用(yong)雙中心(xīn)設計，以(yi)滿足同(tong)時處理(lǐ)一模兩(liang)件或雙(shuāng)模雙件(jian)的要求(qiu)。台上具(ju)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(ce)。

3）光(guāng)學對中(zhōng)台

這是(shì)近幾年(nian)發展的(de)技術，其(qi)原理是(shi)利用拍(pāi)照獲得(dé)的闆料(liào)位置圖(tú)像經視(shi)頻處理(li)軟件後(hou)自動調(diao)整機器(qì)人的軌(gui)迹，從而(er)既滿足(zú)zui終将闆(pan)料精确(què)置入模(mo)具内的(de)要求，又(you)避㊙️免了(le)機💜械對(duì)中台的(de)複雜機(ji)構。光學(xue)對中台(tai)本質上(shang)是一個(ge)具有闆(pan)料到位(wei)檢🏃🏻測及(jí)雙料檢(jian)測的磁(cí)性皮帶(dai)機，相比(bǐ)機械對(dui)中台，光(guang)學對中(zhong)台能夠(gou)顯著降(jiang)低成本(běn)。

（8）機器(qi)人七軸(zhou)與端拾(shí)器

标準六(liù)軸機器(qi)人用于(yú)沖壓生(sheng)産能夠(gou)達到8件/min的生(sheng)産節拍(pāi)，為了進(jin)一步提(ti)高生産(chǎn)率，近年(nian)來機器(qi)人制造(zao)廠家與(yu)系統集(ji)成商紛(fen)紛研發(fa)附加七(qī)軸。采用(yong)七軸後(hou)，機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)生産節(jie)拍可以(yi)進一步(bu)提高到(dao)12件(jian)/min，使(shi)得機器(qi)人自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(shēng)産率能(neng)夠與昂(ang)貴的專(zhuān)用機🌈械(xie)手高速(sù)線一較(jiao)高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統(tong)

自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産節(jie)拍能夠(gou)超過10件/min，這時(shí)線尾碼(mǎ)垛工位(wei)的負荷(hé)就超過(guo)勞動極(jí)限，為了(le)适應這(zhe)種高節(jie)奏的産(chǎn)出，需要(yào)先對沖(chòng)壓件成(chéng)品進行(háng)分✨流，然(rán)後由🤞人(rén)工或機(ji)🏃器人将(jiang)其碼入(ru)料架，zui後(hou)由鏟車(chē)将料架(jià)運走。

自動(dong)化沖壓(yā)生産線(xiàn)