一、多機(ji)連線機(ji)械手

分(fen)為多機(jī)滑塊同(tóng)步模式(shi)及滑塊(kuai)自由模(mó)式，一般(bān)适用于(yu)産❓量要(yào)求較大(da)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(er)、多機連(lián)線機器(qi)人

一般(bān)适用于(yú)外觀和(hé)成形性(xing)要求較(jiào)高的大(da)型沖壓(ya)件（汽車(chē)☂️零部件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線的一(yi)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線包(bāo)含以下(xia)部分：機(ji)器🐕人、電(diàn)控系統(tong)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(du)皮帶、闆(pan)料清洗(xǐ)機、闆料(liao)塗油機(ji)、對中台(tai)、線尾碼(ma)垛系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)及機器(qì)人端拾(shi)器。具體(ti)布置方(fang)式可以(yǐ)根據生(shēng)産車間(jiān)的面積(ji)進行調(diào)整，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fang)式既可(kě)以🈲與沖(chòng)壓線平(píng)㊙️行也可(kě)以與沖(chong)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jing)💋确及性(xing)🌈能⛹🏻‍♀️穩定(dìng)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zu)⭐頻繁起(qǐ)/制(zhi)動、作業(ye)範圍大(dà)、工件尺(chǐ)寸及回(hui)轉面積(jī)大等特(te)點。各個(gè)生産廠(chǎng)家的沖(chong)壓機器(qì)人都在(zài)普通搬(bān)運機器(qi)人的基(ji)礎上加(jia)🏃大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jian)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了手臂(bi)，并廣泛(fàn)采用棚(péng)💛架式安(ān)裝結構(gòu)。

2. 機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tong)

機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化系統(tong)需要集(ji)成壓力(li)機、機器(qì)人、拆垛(duǒ)機💋、清洗(xi)機、塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、雙料(liao)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiao)識别系(xi)統👅、各種(zhǒng)🔴皮帶、同(tóng)步控制(zhi)系統、安(an)全防護(hu)系統及(ji)大屏幕(mù)顯示，并(bing)具有無(wu)縫集成(cheng)進工廠(chǎng)MES系(xi)統的能(neng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhì)能控制(zhì)系統有(you)效集成(chéng)，一✂️般采(cai)用以太(tai)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(er)級網絡(luò)系統，其(qi)中現場(chǎng)⛹🏻‍♀️總線系(xi)統可能(neng)同時搭(da)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(sān)種，分别(bié)是專用(yong)拆垛機(jī)/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duo)機

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(chē)上；垛料(liào)高度依(yi)靠與光(guang)電傳感(gǎn)器與液(ye)壓系統(tong)控制，保(bao)持恒定(dìng)；磁力分(fen)張器依(yī)靠氣動(dong)或電動(dòng)驅動自(zì)動貼近(jìn)垛料；采(cǎi)用氣缸(gang)驅動、矩(jǔ)陣☁️布置(zhi)的🧑🏾‍🤝‍🧑🏼真空(kōng)吸盤組(zǔ)🧡進行拆(chai)垛，真空(kong)吸盤組(zu)垂直運(yun)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料🈲采(cai)用磁性(xìng)皮📱帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(chē)上👌；垛料(liao)高度不(bu)控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zì)動調整(zheng)機器人(ren)吸料高(gāo)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chai)垛小車(chē)上，支📞架(jià)可平移(yí)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuán)轉的調(diào)整關節(jiē)，更換垛(duǒ)料時人(rén)工将磁(cí)力分張(zhāng)器靠在(zài)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duǒ)用真空(kōng)吸盤組(zǔ)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器安(ān)裝在機(jī)器人端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料由機(jī)器人放(fàng)置在可(kě)伸縮過(guo)渡皮帶(dai)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料高🚶‍♀️度(du)👌不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diào)整機械(xie)手吸料(liao)♉高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zai)⭕拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(ping)💜移并具(ju)有多個(gè)可自由(you)旋轉🏃🏻的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shí)人工⁉️将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liào)周邊；拆(chai)🐅垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zài)桁架式(shì)🏃機械手(shǒu)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(you)機械手(shǒu)🐅放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dai)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yú)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它可以(yi)為闆料(liào)提供穿(chuān)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dòng)速度。皮(pi)帶‼️機的(de)速度❄️一(yī)般為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xu)清洗機(ji)、塗⭐油機(ji)的同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度可調(diào)整，以填(tián)補不進(jin)✍️行闆料(liao)清洗、清(qīng)洗機離(li)線時的(de)🈲空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以為闆(pan)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wéi)變😄頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hou)續清💰洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jian)。

随(suí)着客戶(hu)對汽車(chē)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zai)沖壓成(cheng)形前🏃對(duì)覆蓋件(jian)闆料進(jìn)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(chē)♊廠的标(biao)準工藝(yi)。根據産(chǎn)量大小(xiao)，闆料清(qīng)洗可以(yǐ)分為在(zai)線清洗(xǐ)和離線(xian)清洗🍉兩(liǎng)種工藝(yì)：離線🚩清(qīng)洗适用(yong)于投産(chǎn)初期，單(dān)車型産(chǎn)😍量較低(dī)的企業(ye)，一條闆(pǎn)料清洗(xǐ)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pī)量較大(dà)的企業(yè)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)體側🌂圍(wei)的尺寸(cun)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥及擠(jǐ)幹輥組(zǔ)合的輥(gǔn)系，動🌈力(li)及傳💞動(dòng)系統、液(ye)壓調整(zheng)機構，清(qīng)洗過濾(lǜ)系統，集(jí)束噴管(guan)組件，油(you)霧收集(ji)器，潤滑(huá)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(diàn)⛱️氣控制(zhi)系統等(děng)組成。主(zhǔ)要用于(yú)标準闆(pǎn)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xin)闆以及(ji)鋁闆等(deng)闆料、卷(juàn)料的清(qing)洗。清洗(xi)機具有(you)自👈行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yào)清洗工(gōng)序時，整(zhěng)機可沿(yán)地面軌(guǐ)道開出(chu)。

引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥、擠(ji)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diao)整與變(biàn)頻驅動(dong)機構，通(tong)過精确(que)調整壓(ya)力與速(sù)度，可以(yi)保證磨(mo)損、維修(xiu)後的輥(gun)系與生(shēng)産線保(bǎo)持同步(bu)。擠幹輥(gǔn)采用㊙️無(wu)紡布♉層(ceng)壓布輥(gun)，以提🌍供(gòng)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并具(jù)有防擦(cā)🐕傷和自(zì)愈功能(néng)。清洗㊙️油(you)箱具有(you)💚加熱系(xi)統，可✔️以(yi)使清洗(xǐ)介質在(zai)不同環(huan)境溫度(du)下使🔅用(yòng)并達到(dào)zui佳塗油(yóu)效果。電(diàn)氣系統(tong)采用具(ju)有現場(chǎng)總線通(tong)信功能(neng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(kě)以進行(hang)參數設(shè)定、故🙇‍♀️障(zhàng)診🙇‍♀️斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zai)較高速(sù)度下拉(la)延成形(xing)時的質(zhì)量，在沖(chòng)壓成形(xíng)🈲前對闆(pǎn)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qì)車廠常(cháng)用的工(gōng)藝手💛段(duàn)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(yóu)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pan)材拉延(yán)前的塗(tú)油工序(xù)，由噴槍(qiang)單元、供(gòng)油及油(you)液保溫(wen)單元、噴(pēn)射供氣(qì)單元、闆(pǎn)料輸送(song)單元、油(you)霧收集(jí)單元、電(dian)氣控制(zhi)單元及(jí)機身等(deng)組成。塗(tú)油機具(ju)有行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yào)塗油時(shi)可以移(yi)動離線(xian)。噴嘴采(cǎi)用數字(zi)化控制(zhi)，保證闆(pǎn)料上油(you)膜位置(zhi)的準确(que)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jing)溫度如(rú)何⭐變化(hua)，供油及(jí)🌏油液保(bao)溫單元(yuán)均處于(yu)等待噴(pen)射狀态(tài)💃，油液溫(wēn)度恒定(dìng)，保證噴(pēn)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台(tái)

為了保(bǎo)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhì)在模具(ju)内，在機(ji)器人拾(shi)取闆料(liao)前需要(yao)對闆料(liào)進行對(duì)中。常用(yòng)的對中(zhōng)台⛱️有重(zhòng)力對中(zhōng)台👈、機械(xie)對中台(tái)及光學(xue)對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台(tái)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(hua)向一角(jiao)進行定(ding)位，台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。重力(li)對中♊台(tai)适用于(yú)機器✨人(rén)直接放(fang)置闆料(liào)，不适用(yòng)于具有(yǒu)清洗機(ji)、塗油機(ji)的自動(dong)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pan)料依靠(kao)磁性皮(pí)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(ling)外三側(cè)的🏒氣缸(gang)驅動打(dǎ)料器向(xiàng)中心推(tuī)，從而實(shí)現精确(que)定位。所(suo)有打料(liao)器的位(wei)置可示(shi)教編程(chéng)，對中台(tái)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。機械(xiè)對中台(tái)能夠💜滿(mǎn)足各種(zhong)異性料(liao)的高速(su)對中。另(lìng)外，可采(cǎi)用雙中(zhong)心設計(ji)，以滿足(zu)✊同時處(chu)理一模(mó)兩件或(huò)雙模雙(shuang)件的要(yào)求。台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wèi)檢📧測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhe)是近幾(ji)年發展(zhǎn)的技術(shu)，其原理(lǐ)是利用(yòng)拍照獲(huò)得💔的闆(pǎn)料位置(zhi)🈲圖像經(jīng)視頻處(chù)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cóng)☔而既滿(mǎn)足zui終将(jiang)闆料精(jing)确置入(ru)模具内(nei)的要求(qiu)，又避免(miǎn)了機🚶‍♀️械(xiè)對中台(tai)的複雜(zá)機構。光(guāng)學對中(zhong)台本質(zhì)上是一(yī)個具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)🙇🏻檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiang)比機械(xiè)對中台(tái)，光學對(dui)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低♌成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhun)六軸機(ji)器人用(yòng)于沖壓(yā)生産能(néng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(shēng)産率，近(jin)年來機(jī)器人制(zhi)造廠家(jiā)與系統(tong)集成商(shāng)紛紛研(yán)發附加(jiā)七軸。采(cai)用七軸(zhóu)後，機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(kě)以進💔一(yī)步提高(gao)到12件/min，使得機(ji)器人自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yu)昂貴的(de)專㊙️用機(jī)💛械‼️手高(gao)速線一(yi)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xi)統

自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)節拍能(neng)夠超過(guò)10件(jiàn)/min，這(zhe)時線尾(wei)碼垛工(gong)位的負(fu)荷就超(chao)過勞動(dòng)極限，為(wéi)了适應(yīng)這種✍️高(gao)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(dui)沖壓件(jiàn)成品進(jìn)行分流(liu)，然後由(yóu)人工或(huo)機器人(rén)将其碼(mǎ)入料架(jia)，zui後由鏟(chan)車将料(liào)架運☂️走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chong)壓生産(chan)線