一、多機連線機(ji)械手

分為多機(ji)滑塊同步模式(shì)及滑塊自由模(mó)式，一般适用于(yu)産量要求較大(da)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(er)、多機連線機器(qì)人

一般适用于(yu)外觀和成形性(xìng)要求較高的大(da)型沖壓件（汽車(chē)零部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動(dòng)化生産線的一(yī)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zi)動化生産線包(bao)含以下部分：機(ji)器人、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油機(ji)、對中台、線尾碼(mǎ)垛系統、安全防(fang)護系統及機器(qì)人端拾✌️器。具體(ti)布置方式可以(yi)👄根據生産車間(jiān)的面積進行調(diào)整，如拆垛車的(de)開出方式既可(ke)以與沖壓線平(ping)行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yong)機器人除了要(yào)求負載大、運行(háng)軌迹精确及性(xing)能穩定可靠等(deng)搬運機器人所(suo)共有的特性♋，還(hái)要滿足頻繁起(qǐ)/制動、作業(ye)範圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面積(jī)大等特點。各個(gè)生産廠家的沖(chong)壓機器人都在(zài)普通搬運機器(qì)人的基礎上加(jiā)大了電動機功(gōng)率及減速機規(guī)格，加長了手臂(bì)，并廣泛采用棚(péng)架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線控(kong)制系統

機(jī)器人沖壓自動(dong)化系統需要集(ji)成壓力機、機器(qì)人、拆垛機👣、清洗(xi)♋機、塗油機、對中(zhōng)台、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别系(xì)統、各種皮帶🆚、同(tong)步控制系統、安(ān)全防護系統及(ji)大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成(chéng)進工廠MES系(xi)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhì)能控制系統有(you)效🥰集成，一般采(cai)用以太網與工(gong)業現場總線二(er)級網絡系統，其(qí)中現場總線🙇‍♀️系(xi)統可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(sān)種，分别是專用(yong)拆垛機/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jia)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點(diǎn)是垛料放置在(zài)可移動液壓升(sheng)降台車上；垛料(liào)高度依靠與光(guang)電傳感器與液(yè)壓系統控制♋，保(bao)持👄恒定；磁力分(fen)張⛱️器依🤩靠氣動(dòng)或電動驅動自(zì)動貼近垛料；采(cai)用氣缸驅♈動、矩(ju)陣布置的真空(kong)吸盤組進行拆(chāi)垛，真空吸盤組(zǔ)垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料采(cai)用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其結構特(tè)點是垛料放置(zhi)在可移動的拆(chāi)垛小車上❓；垛料(liào)高❄️度不🍉控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自(zì)🈲動調整機器人(ren)吸料高度🌂；磁力(lì)分張器支架安(ān)裝在拆垛小車(chē)上，支架可平移(yí)并具有多個可(ke)自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛(duo)♻️料時人工将磁(cí)力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆🚶垛(duo)用真空吸🈚盤組(zǔ)及雙料檢測傳(chuán)感器🆚安裝在機(ji)器人端拾器上(shang)；拆成單張的闆(pǎn)料由機器人放(fang)置在♌可伸縮過(guò)渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高度(du)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diào)整機械手🌈吸料(liao)高度✊；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具(ju)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shi)人工✏️将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qì)⛱️安裝在桁架式(shì)機械手端拾器(qi)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shǒu)放置在📐可伸縮(suō)🏃‍♂️過渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dai)機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完(wan)成後單張闆料(liào)的傳輸，它🚩可以(yi)為闆🧑🏽‍🤝‍🧑🏻料提供穿(chuān)過清洗機所需(xū)的移動速度。皮(pi)帶機的🈲速度🈲一(yī)般為變頻控制(zhì)，以保證與後續(xù)清洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶長(zhǎng)度可調整，以填(tian)補不進行闆料(liào)清洗、清洗機離(li)線時的✂️空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它🌈可(kě)以為闆料提供(gong)穿過清洗機所(suo)需的移動速度(dù)。皮帶機的速度(du)一般為變🐪頻控(kong)制，以保證與後(hou)續清洗機、塗❄️油(you)機的同步。皮帶(dài)長度可調整✍️，以(yi)填補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗機(ji)♊離線時的空間(jian)。

随着客戶(hù)對汽車表面質(zhì)量的要求越來(lai)越高，在沖壓成(cheng)形前🈚對📱覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗(xi)已經成為汽車(che)廠的标準工藝(yì)。根據産量大小(xiao)，闆料清洗可以(yǐ)分為在線清♍洗(xǐ)和離線清洗兩(liǎng)種工藝：離線清(qīng)洗适用于✌️投産(chan)初期👉，單車型産(chan)量較低的企業(ye)，一條⚽闆料清洗(xi)線可以供應2～3條沖壓(ya)線，離線清洗機(jī)的規格一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批(pi)量較大的企業(yè)，為适應轎車整(zheng)✌️體側圍的尺寸(cun)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動㊙️力(lì)及㊙️傳動💯系統、液(ye)壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集(jí)束噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤滑(hua)系統，行走機構(gou)，以及電氣控制(zhi)系統等組成。主(zhǔ)要用于标準闆(pan)🌍材、未塗層、鍍鋅(xīn)闆以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的清(qing)洗。清洗機具有(yǒu)自👈行走機構，在(zài)⛱️不需要清洗工(gōng)序時，整機可沿(yán)地面軌道開出(chu)。

引料輥、毛(máo)刷輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立的(de)壓力調整與變(biàn)頻驅💯動機構，通(tong)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yǐ)保證⭐磨損、維修(xiu)後的輥系❌與生(sheng)産線保持同步(bu)。擠幹輥采用無(wu)紡布⭐層壓布輥(gǔn)，以提供良好的(de)擠幹和張緊性(xing)能，并具有防擦(cā)傷和自愈功能(néng)。清洗💯油箱具有(you)加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在(zài)不同環境溫度(du)下使用并達到(dao)zui佳㊙️塗🌍油效果。電(diàn)氣系統采用具(ju)有現場總📱線通(tong)信功能的PLC控制，通過觸摸(mo)屏人機界面可(kě)以進行參數設(she)定、故障診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證(zhèng)闆料在較高速(sù)度下拉延成形(xíng)時的質量，在沖(chòng)壓成形前對闆(pan)料進行局部塗(tu)抹拉延油是汽(qi)🎯車廠常用的工(gong)藝手😘段，适用于(yu)自動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗油(yóu)機主要用于闆(pan)材拉延前的塗(tú)油工序，由噴槍(qiang)單元、供👄油及油(you)液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆(pan)料輸送單元、油(yóu)霧收集單元、電(dian)氣控制單元及(ji)機身等組成。塗(tu)油機具有行走(zǒu)機構，在不需要(yao)塗油時可以移(yi)動離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控制(zhì)，保證闆料上油(yóu)膜位置的準确(que)和油膜厚度的(de)均勻。不管環境(jìng)溫度如何變化(hua)，供油及♉油液保(bao)溫單元均處于(yu)等待噴射狀态(tài)🌍，油液溫度恒定(ding)，保證噴射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bao)證闆料被準确(que)地放置在模具(jù)内，在機器人拾(shi)取⛹🏻‍♀️闆料前需要(yao)對闆料進行對(duì)中。常用的對中(zhong)台有重力對中(zhong)台、機械對中台(tái)及光學對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力(li)自由滑向一角(jiǎo)✂️進行定⭕位🐕，台上(shang)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jiǎn)測。重力🐇對中台(tái)适用于🤞機器人(rén)直接放置闆料(liao)，不适用于具有(you)清洗機、塗油機(jī)的自動㊙️線。

2）機械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊(kuài)，再由另外三側(cè)的💰氣缸驅動打(dǎ)料器向中心推(tui)，從而實現精确(que)定位。所有打料(liào)器⛷️的位🔅置可示(shi)教編程，對中台(tái)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jian)測。機械對中台(tái)能夠滿足各種(zhong)異性料的高速(sù)對中。另外，可采(cai)用😄雙中心設計(jì)，以滿足同時處(chu)理一模兩件或(huò)雙模雙件的要(yào)求。台上具有闆(pǎn)料到位檢測及(ji)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhe)是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理(li)是利用拍照獲(huo)得的闆🌈料位置(zhì)圖像經視頻處(chù)理軟件後自動(dong)調整機器人的(de)軌迹，從而既滿(mǎn)足zui終将闆料精(jing)确置入模具内(nèi)的要求，又避免(mian)了機械對中台(tái)的複雜機構。光(guang)學對中台本質(zhi)上是一🏒個具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料📞檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiang)比機械對中台(tái)，光學對中台能(neng)夠顯著降低💔成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七軸與端(duān)拾器

标準(zhun)六軸機器人用(yong)于沖壓生産能(neng)夠達到8件(jian)/min的生産節(jie)拍，為了進一步(bù)提高生産率，近(jin)年來機器人制(zhi)造廠家😍與系統(tǒng)集成商紛紛研(yán)發附加七軸。采(cai)🐉用七軸後，機器(qi)人沖🍓壓自動化(hua)生産線的生産(chan)節拍可以進一(yi)步提💔高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖(chòng)壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴🏃🏻的(de)專💰用機械手高(gao)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能(néng)夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾(wěi)碼垛工位的負(fu)荷就超過勞動(dòng)極限，為了适應(ying)這種✉️高節奏的(de)産出，需要先對(duì)沖壓件成品進(jin)行分流，然🈚後由(you)人工或機器人(rén)将其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将料(liao)架運走。

自(zi)動化沖壓生産(chǎn)線