一、多(duo)機連線(xian)機械手(shou)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(hua)塊自由(you)模式，一(yi)般适用(yòng)于産量(liang)要求較(jiào)大且品(pin)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(jī)器人

一(yi)般适用(yòng)于外觀(guān)和成形(xing)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓☔件（汽(qì)車🤩零部(bu)件等）。

三(san)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xíng)的機器(qì)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yǐ)下部分(fen)：機♍器人(ren)、電控系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料🌈塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、線尾(wěi)碼垛系(xì)統、安全(quan)防護系(xi)統及機(ji)器人端(duān)拾☀️器。具(jù)體布置(zhì)方式可(kě)以根據(jù)生産車(chē)間的面(mian)積進行(hang)調整🚩，如(rú)拆垛車(che)的開出(chū)方式既(jì)可以與(yu)沖壓線(xiàn)平行也(yě)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(ren)

沖(chong)壓生産(chan)用機器(qi)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精确及(ji)性能穩(wěn)定可靠(kào)等搬運(yùn)機器人(ren)所共有(you)的特性(xing)🚶，還要滿(mǎn)足🐕頻繁(fán)起/制動、作(zuò)業範圍(wéi)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(děng)特點。各(gè)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dou)在普通(tōng)搬運機(jī)器人的(de)基礎☔上(shang)加大了(le)電動機(ji)功率及(jí)減速機(ji)規格，加(jia)長了手(shǒu)臂，并廣(guang)泛采用(yòng)棚架式(shi)安裝結(jié)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自(zì)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(jī)器人、拆(chāi)垛機、清(qing)洗機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shì)覺識别(bié)系統、各(gè)種皮帶(dai)、同步控(kòng)制系統(tong)、安全防(fang)護系統(tǒng)及大屏(píng)幕顯示(shi)☁️，并具有(yǒu)無縫集(jí)🌈成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效集(ji)成，一般(ban)采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wǎng)絡系統(tǒng)，其中現(xian)場⛷️總線(xiàn)📞系統可(kě)能同時(shí)搭載安(an)全總線(xian)。

3. 拆(chai)垛系統(tǒng)

目(mù)前常見(jian)的拆垛(duo)系統有(you)三種，分(fèn)别是專(zhuan)用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)/桁(héng)架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tái)車上；垛(duǒ)料高度(dù)依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xì)統控制(zhi)，保持📐恒(héng)定；磁力(li)分張🐆器(qì)依靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dòng)自動㊙️貼(tie)近垛❤️料(liào)；采用氣(qi)缸驅動(dòng)、矩陣布(bù)置的🌈真(zhēn)空吸盤(pan)組進行(háng)拆垛，真(zhen)空吸盤(pán)組垂直(zhi)運動；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liào)✉️采用磁(cí)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料高度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自🐕動調(diao)整機器(qì)人吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(jù)有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)🌍節，更換(huan)垛料時(shi)人工🌈将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kao)在㊙️垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料📧檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zài)機器人(ren)🔴端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(rén)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pi)🤩帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛料高(gāo)度不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自🔴動(dong)調整機(ji)械手🏃吸(xi)料高度(du)⁉️；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小車上(shàng)，支架可(kě)平✏️移并(bing)具有多(duo)個可自(zì)由旋轉(zhuan)✨的調整(zheng)關節，更(geng)換垛料(liao)時人工(gong)将磁力(lì)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(bian)；拆☁️垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(jí)雙料檢(jian)測傳感(gan)器❄️安裝(zhuāng)在桁架(jià)式機械(xiè)手端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liao)由機械(xiè)手放置(zhi)在可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶上(shàng)進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(du)一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hou)續清🧑🏾‍🤝‍🧑🏼洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮☎️帶(dai)長度可(kě)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機(jī)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以為(wéi)闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)機的速(su)度一般(bān)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(du)可調整(zhěng)，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機離線(xian)時的空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(ya)成形前(qián)對覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qīng)洗已經(jing)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gōng)藝。根據(jù)📱産量大(da)小，闆料(liao)清洗可(ke)以分為(wei)在線清(qing)洗和離(li)線清洗(xǐ)兩種工(gōng)藝：離線(xiàn)清洗适(shì)用于投(tóu)産初期(qī)，單車型(xíng)産量較(jiào)低的企(qi)業，一條(tiáo)闆料清(qīng)洗線可(ke)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(bān)寬度為(wéi)2m；在(zai)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(che)整體側(ce)圍的尺(chi)寸，在線(xiàn)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yin)料輥、毛(mao)刷輥及(ji)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)♊力及傳(chuán)🈲動系📞統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束噴(pēn)管組件(jian)，油霧收(shou)集器，潤(rùn)🌈滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(ji)電氣控(kòng)制系統(tong)等組成(chéng)。主要用(yong)于标準(zhun)闆材、未(wèi)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pǎn)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(ju)有自行(hang)走機構(gòu)，在⭕不需(xu)要清洗(xi)工序時(shí)，整機可(ke)沿地面(miàn)軌道開(kai)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(ju)有獨立(li)的壓力(li)調整與(yǔ)變頻驅(qu)動機構(gou)，通過精(jing)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(ke)以保證(zheng)磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gan)輥采用(yòng)無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(ti)供良好(hǎo)的擠幹(gàn)和張緊(jǐn)性能，并(bing)具有防(fáng)擦✍️傷和(hé)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(ju)有㊙️加熱(rè)系統，可(ke)以使清(qing)洗介♌質(zhi)在不同(tong)環境溫(wen)度下使(shǐ)用并達(dá)到zui佳塗(tu)油效果(guǒ)。電氣系(xi)統采用(yòng)具有現(xian)場總線(xiàn)通信功(gōng)☀️能的PLC控制(zhi)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gù)障診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bao)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓成(chéng)形❗前對(dui)闆料進(jìn)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shì)汽車廠(chǎng)常用❄️的(de)工藝手(shǒu)☀️段，适用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tu)油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pen)槍⛷️單元(yuan)、供油💁及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)送單元(yuán)、油霧收(shōu)❄️集單元(yuan)、電氣控(kòng)制單元(yuan)及機身(shen)等組成(cheng)。塗油機(jī)具有行(háng)走機📧構(gòu)，在不需(xū)要塗油(you)時可以(yi)移動離(li)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shu)字化控(kong)制🏃‍♂️，保證(zhèng)闆料上(shàng)油膜位(wèi)🛀置的準(zhǔn)确和油(yóu)膜厚度(dù)的均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(du)如何變(biàn)化，供油(yóu)及油液(yè)保溫單(dan)元均處(chù)于等待(dài)噴射🔅狀(zhuang)态🏃‍♂️，油液(yè)溫度🥵恒(héng)定，保證(zhèng)噴射🐕效(xiào)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fang)置在模(mo)具内，在(zài)機器人(ren)拾取闆(pan)料🈲前需(xu)要對闆(pǎn)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(duì)中台有(yǒu)重♌力對(duì)中台、機(jī)械對中(zhōng)台及光(guāng)學對中(zhōng)台三種(zhong)。

1）重(zhong)力對中(zhōng)台

闆料(liào)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yī)角進📐行(háng)定位，台(tai)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測🐅。重(zhòng)力對中(zhōng)🧡台适用(yòng)于機器(qì)人直接(jiē)放置闆(pan)料，不适(shi)用于具(jù)有清洗(xi)機、塗油(you)機的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xing)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(sān)側的氣(qi)缸驅動(dong)打🍓料器(qi)向中心(xin)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wei)。所有打(da)料器的(de)位置可(ke)❄️示教編(biān)程，對中(zhong)台具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)🔴及雙料(liào)檢測。機(ji)械對中(zhong)台能夠(gòu)💛滿足各(gè)種異性(xìng)料的高(gao)☂️速對中(zhōng)。另外，可(kě)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(man)足同時(shi)處理一(yi)☁️模兩件(jian)或雙💛模(mó)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(cè)💋及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(ji)術，其原(yuán)理是利(li)用拍照(zhào)獲得的(de)闆料😍位(wei)置圖像(xiàng)經視頻(pín)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zheng)機器人(rén)的軌迹(jì)，從而既(ji)滿足zui終(zhōng)将闆料(liao)精确置(zhì)入模具(ju)内的要(yào)求，又避(bi)免了機(jī)械對中(zhong)台的複(fu)雜機構(gou)。光學🆚對(duì)中台本(běn)質上是(shì)一🔆個具(ju)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(cè)的磁性(xìng)皮帶機(jī)，相比機(ji)械對中(zhong)台㊙️，光學(xue)對中台(tai)能夠顯(xian)著降低(di)💰成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yu)端拾器(qì)

标(biāo)準六軸(zhou)機器人(rén)用于沖(chòng)壓生産(chǎn)能夠達(dá)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gāo)生産率(lü)，近年來(lái)機器人(rén)制造廠(chang)家與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fēn)研發附(fù)加七軸(zhóu)。采用七(qi)♍軸後，機(jī)器人沖(chong)🧡壓自動(dong)化生産(chan)線的生(sheng)産節拍(pai)可以進(jìn)一步提(tí)高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chan)率能夠(gòu)與昂貴(gui)的專用(yong)機械手(shou)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(lao)動極限(xian)，為了适(shì)應這🈚種(zhǒng)高🍉節奏(zou)的産出(chū)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pin)進行分(fèn)流，然後(hou)由人工(gong)或機器(qi)人将其(qi)碼入料(liào)架，zui後由(you)鏟車将(jiang)料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生(sheng)産線