一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适㊙️用于(yu)産量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽車(che)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bù)分：機器人(rén)、電🔞控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油機、對⛷️中(zhōng)台、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qi)🥵人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方🌈式可以(yi)根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diao)整🥰，如拆垛(duǒ)車🤞的開出(chū)方式既可(ke)以與沖壓(ya)線平行也(yě)可以與㊙️沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精确及性(xìng)㊙️能👅穩✌️定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性👨‍❤️‍👨，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采💘用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shi)别系統🈲、各(ge)種皮帶、同(tóng)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統❗及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(you)☎️無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效👅集成，一(yī)🏒般采用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中現場總(zong)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shang)；垛料高度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用❄️氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單👌張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛😘料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)🔴器人吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆🈚垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)✍️單張的闆(pǎn)料由機器(qi)人放置在(zai)可伸縮😍過(guo)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)👅動調整機(jī)械手吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)🏃‍♂️垛料周邊(biān)；拆❓垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式🈲機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可🐉以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(sù)度。皮帶機(ji)的速度一(yi)般✊為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xu)清🥵洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zheng)❄️，以填補不(bu)進行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機💞離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它可以🍉為(wéi)闆料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)🌈速度🔞一般(bān)為變✊頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形前(qian)👣對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(ju)🥵産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gong)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力⛱️及傳(chuán)⭐動🌍系🌈統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)系統等💛組(zǔ)成。主要用(yong)于标準闆(pan)🈲材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆💁料、卷料(liào)的清洗。清(qīng)洗機具有(you)自🔞行走機(ji)構，在不需(xu)要清洗工(gong)序時，整機(jī)可沿地面(mian)軌☔道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(li)調整🎯與變(biàn)頻驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zheng)🈚磨損、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liang)好的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(néng)。清洗🛀🏻油箱(xiāng)具有❓加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環✂️境溫度(dù)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xian)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故♈障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成形🆚前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽車廠(chǎng)常用的工(gōng)🔆藝手🏃🏻‍♂️段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單元🍉、供油(you)及⚽油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)☂️送單元、油(yóu)霧收♍集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有行走(zou)機構，在不(bu)需要塗油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)💜字化控制(zhì)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(que)和☁️油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)變化，供油(you)及油📱液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射狀态(tài)💁，油液溫度(dù)恒定，保✂️證(zheng)噴射❄️效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qi)人🌈拾👅取👈闆(pan)料前💘需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(li)對中台、機(jī)械對中💁台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiao)♈進行定🥵位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tái)适用于機(jī)器人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(ji)的自動🏃🏻‍♂️線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qì)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器🏃🏻‍♂️的(de)位🤞置可示(shì)教💚編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙♋模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有🐉闆(pǎn)料到位檢(jian)🈲測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的闆料(liào)💋位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機👌械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性💚皮帶(dai)機，相比🔞機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台能夠顯(xian)著降🚶‍♀️低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器人制(zhi)造廠💰家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采用七(qī)軸後🔴，機器(qi)🛀人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍㊙️可以(yi)進一步提(ti)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)♉适應這種(zhong)高⭕節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分流，然(ran)後由人工(gōng)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線