一、多機連線機(ji)械手

分為多機(jī)滑塊同步模式(shì)及滑塊自由模(mó)式，一般适💃用于(yu)産量要🈲求較大(da)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(er)、多機連線機器(qì)人

一般适用于(yu)外觀和成形性(xìng)要求較高的大(dà)型沖壓件（汽💁車(che)零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生産線的一(yi)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zì)動化生産線包(bao)含以下部分：機(jī)器人、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油機(ji)、對中台、線尾碼(ma)垛系統、安全防(fáng)護系統及機器(qì)人端拾器。具體(tǐ)布置方⭕式可以(yi)根據生産車🚶間(jiān)的面積進行調(diào)整，如拆垛車的(de)開出方式既可(kě)以與沖壓線平(ping)行也可以與🈲沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yòng)機器人除了要(yao)求負載大、運行(hang)軌迹精确及性(xing)能穩定可靠等(děng)搬運機器人所(suǒ)共有的特性，還(hai)要🛀滿足👄頻繁起(qǐ)/制動、作業(ye)範圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面積(ji)大等特點。各個(ge)生産廠家的沖(chong)壓機器人都在(zài)普通搬運機器(qì)人的基礎👉上加(jiā)大📐了電動機功(gōng)率及減速機規(gui)格，加長了手臂(bi)，并廣泛采用棚(péng)架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線控(kong)制系統

機(ji)器人沖壓自動(dòng)化系統需要集(ji)成壓力機、機器(qì)人㊙️、拆垛🌏機☂️、清洗(xi)機、塗油機、對中(zhōng)台、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别🚶‍♀️系(xi)統、各種皮帶、同(tóng)步控制系統、安(ān)全防護系統💘及(ji)大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成(chéng)進工廠MES系(xi)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhi)能控制系統有(yǒu)效🤞集成，一般采(cai)用以太網與工(gōng)業現場總線二(er)級網絡系統，其(qí)中現場總線系(xì)統可能同時搭(da)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(sān)種，分别是專用(yòng)拆垛機/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點(dian)是垛料放置在(zai)可移動液壓升(shēng)降台車上；垛料(liao)高🙇‍♀️度依靠與光(guang)電傳感器與液(yè)壓系統控制，保(bǎo)持恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣動(dòng)或電動驅動自(zì)動🚶‍♀️貼近垛料；采(cai)用‼️氣缸驅🔴動、矩(jǔ)陣布置的真空(kōng)吸盤組進行拆(chāi)垛，真空吸盤組(zu)垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料♉采(cǎi)用磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特(tè)點是垛料放置(zhi)在可移動的拆(chai)垛小車上；垛料(liào)高度不控制，拆(chai)垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自(zi)動調整機💰器人(ren)吸料高度；磁力(lì)分張器支架安(ān)裝在拆垛小車(chē)上，支架可平移(yí)并具有多個可(kě)自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛(duo)料時人工将磁(ci)力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆💚垛(duǒ)用真空吸盤組(zu)及雙料檢測傳(chuán)感器💜安裝在機(jī)器人端拾器上(shang)；拆成單張的闆(pan)料由機器人放(fang)置在可伸縮過(guo)渡皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiao)車上；垛⛱️料高度(dù)不🚶‍♀️控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diào)整機械手吸料(liào)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具(jù)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guan)節，更換垛💁料時(shi)人工♋将磁力分(fen)張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qi)安裝在桁架式(shì)機械手端拾器(qi)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shǒu)放置在可伸縮(suō)💃過渡皮帶🏃上進(jìn)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dài)機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完(wan)成後單張闆料(liào)的傳輸，它可☂️以(yǐ)為闆料提供穿(chuan)過清洗機所需(xū)的移動速度。皮(pi)帶機的速度🧑🏾‍🤝‍🧑🏼一(yi)般為變頻控制(zhi)，以保證與後續(xù)清洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長(zhang)度可調整✍️，以填(tian)補不進行闆料(liao)清☀️洗、清洗機離(li)線時的空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可(ke)以為闆💃料提供(gòng)穿過清洗機所(suo)需的移動速度(du)。皮帶機的速度(dù)🔱一般為變頻控(kòng)制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油(you)機的同步。皮帶(dai)長度可調整🌈，以(yi)填補不進行闆(pan)料清洗、清洗機(ji)離線時的🌈空間(jiān)。

随着客戶(hu)對汽車表面質(zhì)量的要求越來(lái)越高，在沖壓成(chéng)形前對覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗(xi)已經成為汽車(che)廠的标準工藝(yì)。根據産量大小(xiǎo)，闆料清洗可以(yi)分為在線清洗(xǐ)和離㊙️線清洗兩(liǎng)種工💘藝：離線清(qing)洗适用于投産(chǎn)初期🐆，單車型産(chǎn)量較低的企業(yè)，一條闆料清洗(xǐ)線可以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機(ji)的規格一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批(pī)量較大的企業(ye)，為适應轎車整(zhěng)體側圍的🍓尺寸(cùn)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥、毛刷(shua)輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動力(li)及傳動☔系統、液(yè)壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集(jí)束🏒噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤滑(huá)系統，行走機構(gou)，以及電氣控制(zhi)系統等組成。主(zhǔ)要用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍📱鋅(xin)闆以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的清(qīng)洗。清洗機具有(yǒu)自行走機構，在(zai)不需要清洗💋工(gōng)序時，整機可沿(yan)地面軌💰道開出(chu)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立的(de)壓力調整與變(biàn)頻驅動機構，通(tōng)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yǐ)保證磨損、維修(xiū)後的輥系與生(sheng)産線保持同步(bu)。擠幹輥采用無(wu)紡布層壓布輥(gun)，以提供良好🥵的(de)擠幹和張緊性(xing)能，并💰具有防擦(ca)傷和自愈功能(néng)。清洗油箱具有(you)加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在(zài)不同環境溫度(dù)下使用并達到(dao)zui佳☁️塗油效果。電(diàn)氣系統采用具(jù)有現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過觸摸(mō)屏人機界面可(kě)以進行參數設(she)定、故障診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證(zhèng)闆料在較高速(su)度下拉延成形(xíng)時的質量，在沖(chòng)壓成🈲形前對闆(pǎn)料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽(qi)📧車廠常用的工(gōng)💚藝手段，适用于(yú)自動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆(pǎn)材拉延前的塗(tu)油工序，由噴槍(qiang)單元、供油💰及油(yóu)液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆(pan)料輸送單元、油(you)霧收集單🌂元、電(dian)氣控制單元及(jí)機身等組成。塗(tú)油機具有行走(zǒu)機構，在不需要(yao)塗油時可以移(yí)動離線。噴🌂嘴采(cai)用數字化控制(zhi)，保證闆料上油(yóu)膜位置的準确(que)和油膜厚度的(de)♈均勻。不管環境(jing)溫度如何變化(huà)，供油及油液保(bao)溫單元均處于(yú)等待噴射狀态(tai)，油液溫度恒定(ding)，保📧證噴射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bao)證闆料被準确(que)地放置在模具(jù)内，在機器人拾(shi)取闆料☀️前需要(yao)對闆料進行對(dui)中。常用的對中(zhong)台有重力對中(zhong)台、機械對中台(tai)及光學對中台(tái)三種。

1）重力(li)對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力(li)自由滑向一角(jiao)進行定位，台上(shàng)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中台(tái)适用于機器人(ren)直接放置闆料(liao)，不适用于具有(you)清洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中台

闆(pan)料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊(kuai)，再由另外三側(cè)的🧑🏽‍🤝‍🧑🏻氣缸驅❤️動打(da)料器向中心推(tui)，從而實現精确(què)定位。所有打料(liào)器的位置可示(shi)教編程，對中台(tai)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jian)測。機械對中台(tái)能夠🐉滿足各種(zhong)異🛀性料的高速(sù)對中。另外，可采(cǎi)用雙中心設計(jì)，以滿足📐同時處(chù)理一🔱模兩件或(huo)雙模雙件的要(yao)求。台上具有闆(pǎn)料到位檢測及(jí)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhè)是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲(huò)得的闆料位置(zhì)圖像經視頻處(chu)理軟件後自動(dong)調整機✨器人🙇‍♀️的(de)軌迹，從而既滿(man)足zui終将闆料精(jing)确置入模具内(nei)的要求，又避免(mian)了機械對中台(tai)的複雜機構。光(guang)學♋對中台本質(zhì)上是一個具有(yǒu)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiang)比機械對中台(tái)，光學對中台能(néng)夠顯著降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七軸與端(duan)拾器

标準(zhun)六軸機器人用(yong)于沖壓生産能(neng)夠達到8件(jian)/min的生産節(jie)拍，為了進一步(bu)提高生産率，近(jìn)年來機器人制(zhì)造🙇‍♀️廠♈家與系統(tǒng)集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采(cǎi)用七軸後，機器(qi)人沖壓自動化(huà)生産線的生産(chan)節拍可以進🤟一(yi)步提高到12件/min，使得機(ji)器人自動化沖(chong)壓線的生産率(lü)能夠與昂貴的(de)專用👄機械手高(gao)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能(neng)夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾(wěi)碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動(dòng)極限，為了适應(yīng)這種高節奏的(de)産出，需要先對(dui)沖壓件成品進(jin)行分流，然後由(you)人工或機器人(rén)将其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将料(liao)架運走。

自(zi)動化沖壓生産(chǎn)線