一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适用🙇‍♀️于(yu)産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽⛷️車(che)零部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(ren)、電🔴控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qi)🌏人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yi)🏃🏻根據生産(chan)車間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車的開出(chū)方式既可(kě)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确及性(xìng)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點❓。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基💰礎上☁️加(jiā)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别🐕系統、各(gè)種皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(you)♌無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yī)般采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統，其(qi)中🐆現場總(zong)線🤟系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shang)；垛💰料🐪高度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(cí)力分張器(qì)依🤟靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動💯貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qū)☂️動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單🌈張(zhang)的闆料采(cai)用磁性皮(pí)🤞帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)器人🔴吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)✂️有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)🈚的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)🌈垛料周邊(biān)；拆🈲垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在機(jī)器人端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zai)🐆可伸縮過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛💔料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調♊整機(jī)械手吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平🔞移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)👈安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它🏃可以(yǐ)為闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的💁速度一(yī)般為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的❤️同(tóng)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的🌏空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以為(wéi)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)🐆。皮帶機的(de)💃速度一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗油(yóu)機的同步(bù)。皮⭕帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)🌂壓成形👨‍❤️‍👨前(qián)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的标準(zhun)🌈工藝。根據(jù)💚産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清洗(xǐ)和離線清(qīng)洗❗兩種工(gong)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)🔞線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)㊙️體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力及傳(chuán)動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件🐇，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)🔞系統等組(zu)成。主要用(yong)于标準闆(pǎn)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的🌈清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)👉可沿地面(mian)軌道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整☔與🏃‍♂️變(bian)🌐頻驅動🤟機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好🛀🏻的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有✊加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jie)質在不同(tong)環🌈境溫度(du)下使🔴用并(bing)達到zui佳塗(tu)☎️油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總🈚線通(tōng)信功📞能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chong)♈壓成形前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gōng)🎯藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(you)🛀及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(you)💃霧收集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油✊機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yi)💜動離線。噴(pen)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)㊙️，保證闆料(liào)上油膜位(wei)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻置的準确(què)和油膜厚(hou)度的⭐均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(he)🛀🏻變化，供油(you)及🐇油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射狀态(tai)，油液溫度(dù)恒定，保❌證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾取闆(pǎn)⚽料前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(li)對中台、機(jī)械🌈對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)👅進行定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力㊙️對中台(tái)适用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yu)具有清洗(xi)機、塗油機(ji)💰的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qi)缸🐆驅動⭐打(da)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位♍置可示(shi)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xing)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要☁️求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆🥵料(liao)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機♊器人♻️的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具内的要(yào)求，又避免(mian)了機械對(duì)中♻️台的複(fu)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shì)一♍個具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(ji)械對中台(tái)🈲，光學對中(zhōng)台🔞能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采‼️用七(qi)👄軸後，機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機✌️械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)🌍高💘節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分流，然(rán)後由人工(gōng)或機器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)🏃🏻‍♂️鏟車将料(liao)架運㊙️走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線