一、多(duo)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑(hua)塊自由模式，一(yī)般适用于産🎯量(liàng)要求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yi)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chòng)壓件❤️（汽車零部(bù)件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(hua)生産線包含以(yi)下部分：機器人(rén)、電📐控系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對中(zhong)台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系(xi)統及機器人端(duān)拾器。具體布置(zhì)方式可以根據(jù)生産車間的面(miàn)積🚶進行調整⁉️，如(rú)拆垛車的開出(chu)方式既可以與(yǔ)沖壓線平行也(yě)可以與❗沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chòng)壓生産用機器(qì)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(jì)精确及性能💃🏻穩(wěn)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(yǒu)的特性，還要滿(man)足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及(ji)回轉面積大等(děng)特點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)基礎上加大了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jiā)長了手臂，并廣(guang)泛采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自動化系(xì)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chāi)垛機😘、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuāng)料檢測裝置、視(shì)覺🈲識别系統🌐、各(gè)種皮帶、同步控(kong)制系統、安全防(fáng)護系統及大屏(ping)幕顯示，并具有(yǒu)無縫集成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kòng)制系統有效集(jí)成，一般💛采用以(yǐ)太網與工業現(xiàn)場總線二級網(wǎng)絡🌈系統，其中㊙️現(xiàn)場總線系統可(kě)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目(mù)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆垛小車(che)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duǒ)料放置在可移(yi)動液壓升降台(tai)車上；垛料高度(du)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xi)統控制，保持恒(heng)定；磁力分張器(qì)依靠氣動或電(diàn)動驅動自動貼(tiē)近垛🌈料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布(bu)置的真空吸盤(pan)組進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂直(zhi)運動；拆成單張(zhang)的闆料采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高度(du)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diao)整機器人吸料(liào)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zài)拆垛小🔞車上，支(zhī)架可平移并具(jù)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fen)張器靠在❗垛料(liao)周邊；拆📧垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qi)安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(you)機器🤟人放置在(zai)可伸縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shàng)💋；垛料高度✍️不控(kong)制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚(hòu)度自動調整機(jī)械手吸料高度(du)；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duo)小🥰車上，支架可(ke)平移并具有多(duo)個可自由旋轉(zhuan)✌️的調整關✉️節，更(gèng)換垛料時人工(gōng)🔞将磁力分張器(qi)靠在📧垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xi)❌盤組及雙料💋檢(jiǎn)測傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機械(xiè)手端拾器上；拆(chai)成單張的🏃🏻‍♂️闆料(liao)🔆由機械手放置(zhi)在可伸縮⛷️過渡(du)皮帶上進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuán)輸，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清(qing)洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機(ji)的速度一般為(wéi)變✉️頻控制，以保(bao)證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可(ke)調整，以填補不(bú)進行闆料清洗(xi)、清洗機離線時(shí)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以㊙️為(wéi)闆料提供穿過(guo)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dai)機的速度一般(ban)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qing)洗機、塗油機的(de)🌍同步。皮帶長度(dù)可調整🐉，以填補(bǔ)不進行闆料清(qīng)洗、清洗機離線(xian)時的🧡空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖壓成形前(qián)對覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)标準✌️工藝。根據(ju)産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wei)㊙️在線清洗和離(lí)線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适(shi)用于投産初期(qi)，單車型産量較(jiao)低的企業，一條(tiao)❓闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wei)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shi)應轎車整☁️體側(ce)🈲圍的尺☂️寸，在線(xian)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuán)♊動👌系統、液壓調(diào)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pen)管組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系統(tong)，行走機構，以及(ji)電氣控制系統(tǒng)等組成。主要用(yòng)于标準闆📧材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆料(liào)、卷料的🏒清洗。清(qing)洗機具有自行(háng)走機構，在不需(xu)要清洗工序時(shi)，整機可沿地面(mian)軌🌈道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(jù)有獨立的壓力(li)調整㊙️與變頻驅(qū)動🧡機構，通過精(jīng)确調整壓力與(yu)速度，可以保證(zhèng)🏃磨損💛、維修🈲後的(de)✉️輥系與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gan)輥采用無紡布(bù)✉️層壓布輥，以提(tí)☎️供良好‼️的擠幹(gan)和張緊性能，并(bing)具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗(xi)油箱具有加熱(re)系統，可👨‍❤️‍👨以使清(qing)洗介質在不同(tong)環境溫度下使(shi)🌈用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系(xi)⛷️統采用具有現(xian)場總線通信功(gong)能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jin)行參數設定、故(gu)障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liào)在較高速度下(xià)拉延成形時的(de)質量☎️，在💛沖🌂壓🏃🏻成(cheng)形前對闆料進(jin)行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠(chang)常用的工藝手(shou)👉段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單💁元(yuan)、供油👅及油液保(bao)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shu)送單元、油霧收(shōu)集單元、電氣控(kong)制單元及機身(shēn)等組🥰成。塗油機(jī)具有行走機構(gou)，在不❓需要塗油(you)時可以移動離(li)線。噴嘴采用數(shù)字化控制，保證(zheng)闆料上油膜位(wei)🔞置的準确和油(you)膜厚度的均勻(yun)。不管環境溫度(du)如何變化，供油(yóu)及油液保溫單(dan)元均處于等待(dai)噴射狀态⛷️，油液(yè)溫度🐅恒定，保證(zheng)噴射⚽效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fàng)置在模具内，在(zai)機器人拾🈲取闆(pǎn)❌料前需要對闆(pan)料進行對中。常(cháng)用的對中台有(yǒu)重🔅力對中台、機(jī)械對中台及光(guāng)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上(shàng)依靠重力自由(you)滑向一💯角🤩進行(hang)🏃‍♀️定位，台上具有(you)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。重(zhòng)力❌對中台适用(yòng)于機器人直接(jie)放置闆料，不适(shi)用💚于具有清洗(xi)機、塗油機的自(zi)動🥵線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(yóu)另外三側的氣(qì)缸驅動打💰料器(qì)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wèi)。所有打料器的(de)位置可示教編(biān)程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機(jī)械對中台能夠(gou)滿足各種異性(xing)料的高速對中(zhong)。另外，可采用雙(shuang)中心設🔅計，以滿(mǎn)足✔️同時處理一(yi)模兩件或雙模(mó)雙件的要求。台(tai)上具有闆料到(dào)位檢🔴測及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近(jìn)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(lì)用拍照獲得的(de)闆料😄位置🈲圖像(xiang)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zhěng)機器人的軌迹(jì)，從而既🔱滿足zui終(zhōng)将闆料精确置(zhi)入模具💃内的要(yào)求，又避免了機(jī)械對中台的複(fu)雜機構。光學對(duì)中台本質上是(shì)一個具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuāng)料‼️檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機(jī)械對中台，光學(xué)對中台能夠顯(xian)著降💋低成本。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器(qi)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chòng)壓生産能夠達(da)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gao)生産率，近年來(lai)機器人制造廠(chang)家✊與系統集成(cheng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qī)軸後，機器人沖(chong)壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍(pāi)可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xiàn)的生産率能夠(gòu)與昂貴的專用(yòng)機械手高速線(xian)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiù)超過勞動極限(xian)，為了💚适應這♊種(zhong)高🔴節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(yā)件成品進📱行分(fen)流，然後由人工(gōng)或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(you)鏟車将料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生産線